分類歷史
蜥臀目哈利·絲萊（Harry Seeley）在在恐龍分為蜥臀目、鳥臀目之前，曾經參考過其他古生物學家提出的恐龍分類方案。哈利·絲萊傾向於奧塞內爾·查利斯·馬什（Othniel Charles Marsh）在1878年的分類法，馬什將恐龍分為四目：蜥腳目（Sauropoda）、獸腳目（Theropoda）、鳥腳目（Ornithopoda）、以及劍龍目（Stegosauria）。
哈利·絲萊希望能夠根據有效的特徵，以更系統的方式將恐龍分類。他根據骨盆的形狀，將上述四目分為兩個群體；新建立的鳥臀目包含鳥腳亞目、劍龍亞目，而蜥臀目包含獸腳亞目、蜥腳亞目。哈利·絲萊認為這兩種骨盆的差異大，代表恐龍並非一個天然群體，而是主龍類的兩個獨自演化的目。哈利·絲萊的恐龍復系群理論相當有影響力，長期被科學文獻、大眾讀物沿用。直到1960年代，科學界才發現蜥臀目、鳥臀目具有最近共同祖先，而恐龍總目是個單系群。
另一方面，哈利·絲萊的分類法經過長時間的考驗，隨後出現的親緣分支分類法更支持此一分類法。羅伯特·巴克（Robert Bakker）曾對此分類法提出異議，他在《The Dinosaur Heresies》一書中，將獸腳亞目獨立為個別的目，並將蜥腳亞目與鳥臀目集合為另一個目“Phytodinosauria”（意為“植物恐龍”，或稱“Ornithischiformes”）。羅伯特·巴克根據慢龍類同時具有鳥臀目與原蜥腳類的特徵，而認為鳥臀目、原蜥腳類是近親，而鳥臀目演化自原蜥腳類恐龍。但研究發現，慢龍類其實是群獨特的草食性獸腳類恐龍，而且是鳥類的近親。因此，巴克的分類方案並沒有被採用。
演化歷史
蜥腳形亞目首次出現於盤古大陸時，是群小型（身長1.5到3米）、原始的物種，它們首次出現於卡尼階中或晚期（晚三疊紀第一個時期）。它們發現於巴西（農神龍）、馬達加斯加（最近發現的未命名屬）、以及摩洛哥（愛珍多龍）。原蜥腳下目恐龍首次演化出現於卡尼階與諾利階過渡期，為發現於巴西南部Catturita組的托氏黑水龍（Unaysaurus tolentinoi）。
原蜥腳類保持一樣的身體構造，但在早諾利階晚期，或在中諾利階早期，它們身體長度已成長到兩倍；例如在德國Stubensandstein地區的中下層發現的纖細板龍（Plateosaurus gracilis）身長4到6米。纖細板龍之後演化出板龍屬的其他種；板龍身長8米，體重約1.5公噸或者更多，並且是該環境的優勢草食性動物，從晚諾利階直到瑞提階。同一期間，生存於阿根廷的里奧哈龍，是較大型的原蜥腳類恐龍，也占據相同的生態位。里奧哈龍身長10米，因體型過大而必須以四足行走。同一時代的非洲南部，巨型草食性動物的生態位並非屬於原蜥腳類恐龍，而是基礎蜥腳類恐龍，例如：優肢龍、黑丘龍、貝里肯龍、以及雷前龍。有趣的是，在諾利階到瑞提階這段期間，蜥腳形亞目恐龍占據者大型草食性動物的生態位，但大型肉食性動物的生態位仍由鑲嵌踝類主龍占據。
三疊紀-侏羅紀滅絕事件將槽齒龍科、黑丘龍科、貝里肯龍科、以及里奧哈龍科滅亡了；但近蜥龍科、板龍科、以及真正的蜥腳下目恐龍持續存活者，後兩個生物群演化出更多物種。當首群蜥腳下目恐龍開始多樣化發展，例如火山齒龍科；早侏羅紀的原蜥腳下目恐龍也輻射演化出許多中等體型（身長4到6米）的草食性物種，例如：大椎龍、祿豐龍、以及雲南龍，並如同它們的晚三疊紀祖先一樣成功。
原蜥腳下目恐龍的優勢在早三疊紀後期結束。原蜥腳類與早期主龍類在同一時期滅絕，而火山齒龍科演化出巨大的鯨龍科恐龍。
蜥臀目包括獸腳類，原蜥腳類和蜥腳類等幾大類恐龍，其中的成員，個體差別很大，生活習性各不相同。有的只有雞一般大小，有的長達三四十米，高十多米，重幾十噸到一百噸。食性上，有兇猛的肉食者，也有溫和的植食者，還有肉和植物兼食的雜食者，它們大都生活在陸地上。蜥臀類的腰帶從側面看是三叉形，恥骨在腸骨下方向前延伸，坐骨則向後伸，這樣的結構與蜥蜴類相似。
恐龍的類別
| 蜥臀目 | |
| 鳥腳類(Ornthopoda)：鴨嘴龍| 禽龍 |
