自動操舵儀

自動操舵儀

又稱自動操舵裝置,是船舶上用於自動控制舵機,以保持船舶按規定航向航行的設備。船舶水面航行主要是依靠舵來控制航向,自動操舵儀指代替舵手操舵,保證船舶自動跟蹤指令航向,達到自動保持與改變航向的目的。 結合陀螺羅經或磁羅經使船能自動保持預定航向的裝置。在船正航時,通連羅經刻度盤的接觸器處於絕緣位置,對舵不起作用。船偏航時,接觸器接通電流開動操舵電動機以綁正偏航直至船回復並按預定航向前進。因其對偏航反應靈敏,可使船沿較直航線前進。可全自動操舵或與人工操舵共同運用,也可將其關閉全用人工操舵。

簡介

自動操舵儀是一種能自動控制舵機(見舵設備)以保持船舶按規定航向航行的設備。又稱自動操舵裝置。它是在通常的操舵裝置上加裝自動控制部分而成。 目前使用較多的是機電式自動操舵儀,可根據海況和船舶裝載情況由人工調節偏舵角、反舵角和壓舵角。20世紀70年代出現的自適應自動操舵儀,能根據客觀情況自動調整上述各種舵角,使航向更穩定,經濟效益更好。

第一台在船上安裝使用的自動操舵儀由德國的安許茨公司於1920年初研製成功。此後經歷了三個發展時期,有三代產品。第一代為機械式自動操舵儀,第二代為50年代出現的機電式自動操舵儀,第三代是70年代出現的自適應自動操舵儀。

工作原理

根據羅經顯示的船舶航向和規定的航向比較後所得的航向誤差信號,即偏航信號,控制舵機轉動舵並產生合適的偏舵角,使船在舵的作用下,轉向規定的航向。自動操舵儀具有自動操舵和手動操舵兩種工作方式。船舶在大海中直線航行時,採用自動操舵方式,可減輕舵工勞動強度和提高航向保持的精度,從而相應縮短航行時間和節省能源;船舶在能見度不良或進出港時,採用手動操舵方式,具有靈活、機動的特點。

自動操舵儀是根據指令信號自動完成操縱舵機,以使船舶能夠保持在預定航線上穩定航行的設備,性能優良的自動操舵可保持高精度的船舶航向、航跡,減少偏航,由此相應縮短航程,節省燃料,提高航行的經濟效益。用於海洋船舶的操舵儀操舵範圍應為±35°,用於內河船舶的操舵範圍應為±40°。

自動操舵有兩種工況:一種是自動穩定航向;另一種是改變航向。普通自動舵僅有航向保持功能,航跡舵具有控制船舶精確的航行軌跡。自動操舵儀與ECDIS相結合,可實現航跡控制,在航路點(WP)處。自動轉向;在偏離航跡時,自動控制船舶回到設定的航跡。

系統組成

由於船舶在大洋中航行時,風、浪、流等各種干擾容易使船偏離航線,以致一般的航向舵性能尚難快速精確地控制航行軌跡。新一代計算機控制的智慧型自動舵(航跡舵),可根據測量到的船舶實時狀態信息(如偏舵角、船首向、偏航角和航速等)來實時調整參數,實施有效控制,使船舶能按設定的性能指標儘可能達到和接近最優控制。

自動操舵儀通常都應具有自動、隨動和非隨動三種工作狀態,有的還有越控功能。其組成主要包括主操舵台、簡易操縱台、反饋機構、伺服機構、轉換開關等,並應具有就地應急操舵功能。

(1)主操縱台是自動操舵儀的主要部件,安裝在駕駛室中央,一般具有自動、隨動、非隨動三種工作狀態。

(2)簡易操縱台安裝在舵機艙,進行應急操舵。

(3)反饋機構安裝在舵機艙。

(4)伺服機構安裝在舵機艙。

(5)轉換開關箱安裝在舵機艙。

(6)電源轉換器安裝在舵機艙。

自動操舵儀應與舵機系統和羅經系統緊密配合(當電羅經有故障時,也可通過磁羅經的感測器獲得航向信號)。

分類

機械式自動操舵儀

以機械系統對偏航信號進行處理,然後實現操舵。它的靈敏度低,質量差,僅在為數不多的大型客船上使用過。

機電式自動操舵儀

將比例-積分-微分控制器(簡稱PID控制器)套用在自動操舵儀上,由電子線路對偏航信號進行處理,從而實現操舵。舵機的控制信號有三種:①與偏航角成比例的偏舵角信號,用以使船首返回原航向,對重載船取比例小些的。②與偏航角對時間的積分成比例的信號,用以抵消不對稱偏航,又稱壓舵,按風浪實際情況調整。③與偏航角對時間的微分(導數)成比例的信號,用以克服由慣性引起的偏航,又稱反舵角,對重載船取微分作用強、給舵快些的。 PID控制器使操舵性能有很大提高,滿足了船舶大型化、快速化對自動操舵儀提出的要求。機電式自動操舵儀目前被廣泛使用於各種類型船舶上,但他有兩個缺點:①當船舶裝載、航速等狀態或風、浪、流等航行環境發生變化,船舶的操縱性能隨之發生變化時,自動操舵儀的控制特性不能隨之自動作相應變化。要保持自動操舵儀的良好性能,在很大程度上取決於駕駛員對船舶本身及外界干擾的正確判斷,用人工對自動操舵儀的控制參數如靈敏度、比例係數或微分係數等進行調節。這樣既不方便,又很難調節到最佳狀態。②為了提高船的航向保持的精度,自動操舵儀對偏航信號極為敏感,因而操舵頻繁且舵的擺動幅度較大。這樣,不僅增加操舵的能源消耗和舵機磨損,還將引起水阻力的增加,導致船速降低,影響經濟效益。

自適應自動操舵儀

隨著自適應控制理論的發展和微處理機在船舶上的套用,出現了自適應自動操舵儀。它是把具有自適應操舵程式的模組併入機電式自動操舵儀而成。自適應自動操舵儀在船舶的載貨和航速等狀態或風、浪、流等航行環境發生變化而引起船舶操縱性能變化時,能感測這些變化並按事先設定的性能指標自動調整控制參數,使自動操舵儀保持在最佳狀態。因此,自適應自動操舵儀不但能減少人工操作,提高航行安全性,而且還有明顯的經濟效益,一般它比機電式自動操舵儀可節省燃料約1%。

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