內鄉縣衙始建於元大德八年（1304年），歷明、清，至民國時期均為縣治所。現存建築群為清光緒年間建設，占地2萬餘平方米，廳堂房屋260餘間，有五進院落，高低錯落，左右對稱，廊道相通。中軸線上依次分布有照壁、宣化坊、大門、儀門及主體建築大堂、二堂、三堂等。東西輔線上分別有縣丞衙、主薄衙、典史衙及花廳、庫房、帳房、獄房等。整個建築群為清代小式建築，仰瓦瓦頂，屋脊飾以獸吻等飾物。體現了清代地方衙署建築坐北面南、左文右武、中央廳堂、前衙後邸和獄房居南的傳統禮制思想。
大堂、二堂、三堂為中軸線上體量不同的三大主體建築，是知縣舉行重大政務活懂、預審案件和辦公起居之所，均面闊五間，單檐硬山建築，前檐為飛椽。縣衙主要建築均設定有楹聯、匾額。縣衙門首之左有明萬曆三十九年（1611年）知縣易三才等所立的《三院禁約碑》，是整飭吏治、倡導廉政的珍貴實物資料。縣衙刑錢夫子院及三堂院各保存有元代桂花樹一株，是縣衙活的歷史見證。
為充分發揮內鄉縣衙古建築群的社會教育作用，1984年這裡闢為縣衙博物館，共設展室32個，面積5400平方米。主要以復原陳列為主，以突出衙門文化特點的展覽為輔，年均接待遊客15萬人次。縣衙博物館重視科研工作，近年來編撰有《內鄉清代縣衙》、《內鄉縣衙與衙門文化》、《內鄉縣衙覽要》、《內鄉縣衙》、《內鄉名勝》等專著。
原館長王家恆於1998年被國家文物局、國家人事部命名為全國文博系統先進工作者。
