陀螺穩定平台

陀螺穩定平台

陀螺穩定平台簡稱陀螺平台、慣性平台,是利用陀螺儀特性保持平台台體方位穩定的裝置。用來測量運動載體姿態,並為測量載體線加速度建立參考坐標系,或用於穩定載體上的某些設備。它是飛彈、太空飛行器、飛機和艦船等的慣性制導系統和慣性導航系統的主要裝置。陀螺穩定平台是慣性導航、慣性制導、慣性測量等慣性技術套用系統的核心部件之一,可隔離載體的擾動而保持其穩定性,為光電探測器等放置在平台上的測量元件提供準確的慣性空間指向,是伺服跟蹤系統的基石。

基本信息

基本概念

工程技術中實際套用的陀螺,一般由內外兩個框架、基本陀螺以及修正裝置等組成。

基本陀螺有兩個主要特性:定軸性和進動性。套用陀螺的這兩個特性製造出—系列儀表,供在空中、水上、水下和陸地,上運動的物體指示方向。海空重力測量就利用垂直陀螺儀表來指示船艦、飛機的重力方向,以控制重力儀軸向與重力方向一致,消除干擾加速度的影響。垂直陀螺儀是—種簡單的兩由度陀螺儀表,其精度是不高的。套用自動控制技術將陀螺、角度轉換器、放大器及校正網路和執行機構等部件組成—個力平徹式閉路系統,以自動修正方向。這種使用單自由度陀螺並加力平衡式反饋迴路的系統稱為穩定平台。它的構造比陀螺儀複雜,但性能卻要好得多。海洋重力儀最好與陀螺穩定平台配套,以提高海上測量的精確度。

陀螺穩定平台是慣性導航、慣性制導、慣性測量等慣性技術套用系統的核心部件之一,可隔離載體的擾動而保持其穩定性,為光電探測器等放置在平台上的測量元件提供準確的慣性空間指向,是伺服跟蹤系統的基石。

不同類型平台的系統性能

通常情況,根據陀螺的安裝位置不同,穩定平台系統可分為進動陀螺、伺服連線以及隨動平台方式幾種類型。其特徵與優缺點見下表。

進動陀螺方式伺服連線方式隨動平台方式
定義攝像設備與陀螺固定連線攝像設備與陀螺分開連線攝像機和陀螺均安裝在內框上
優點電路簡單,結構緊湊結構靈活,易於小型化精度高,快速性好
缺點同等精度的情況下,陀螺需要較大的角動量測量時會引入附加相角,精度很難保證結構小型化困難

以隨動平台方式為例,它是將光學鏡頭、攝像機和速率陀螺均安裝在穩定平台的內框上,系統工作時,速率陀螺測量載體在空間三個軸向的轉動角速度,經處理後反饋到電機上,控制力矩電機轉動,使光軸快速對準目標。這種方式精度高,系統快速性好。雖然不利之處是陀螺裝在內框架上,平台小型化比較困難,但隨著陀螺技術的進步,目前市場上已有多種性能良好,體積尺寸較小的不同型號陀螺可供選擇。

陀螺實際安裝的時候,需要十分注意陀螺的安裝方式,一定要保證各陀螺敏感軸與各自框架軸線的水平,並且相互之間保持垂直,以免造成陀螺敏感軸方向上的誤差和各軸系之間的耦合效應。本系統方位和俯仰軸系的陀螺均安轉在方位內框上,有效避免了外框尺寸過大,從而保證負載框具有較小的轉動慣量。同時,每個框架都有一個獨立的直流力矩電機直接驅動,這種驅動方式省去了減速機構,有效地消除了齒輪間隙誤差問題。由於其耦合剛度高,增大了系統的機械共振頻率,因而有利於提高系統的頻帶回響和定位精度。

穩定作用原理

陀螺穩定平台泛指採用陀螺儀為反饋元件,隔離動基座對負載的角擾動,使負載穩定在固定的慣性空間的轉台。當負載的支承軸無任何干擾力矩作用時,平台將相對慣性空間始終保持在原來的角位置上。當負載因干擾力矩作用而偏離原來的方位時,陀螺敏感測量軸的變化的姿態角或角速率,並經過控制系統後反饋給電機,通過電機產生補償力矩對干擾力矩進行補償,從而使負載保持穩定。

分類、組成及工作原理

陀螺穩定平台按結構形式可分為框架陀螺平台和浮球平台兩種。

框架陀螺平台

按其穩定的軸數,又分為單軸、雙軸和三軸陀螺穩定平台。它主要由平台台體、框架系統(即內框架、外框架和基座)、穩定系統(由平台台體上的陀螺儀、伺服放大器和框架軸上的力矩電機等構成,又稱穩定迴路、伺服迴路)和初始對準系統(包括平台台體上的對準敏感元件、變換放大器和穩定系統)等組成。陀螺穩定平台使用何種陀螺儀作為穩定敏感元件,就稱為何種陀螺平台,如氣浮陀螺平台、液浮陀螺平台、撓性陀螺平台和靜電陀螺平台等。

三軸陀螺穩定平台有3條穩定系統通道,2條初始對準系統水平對準通道和1條方位對準通道。其工作狀態:一是陀螺平台不受載體運動和干擾力矩的影響,能使平台台體相對慣性空間保持方位穩定;二是在指令電流控制作用下,使平台台體按給定規律轉動而跟蹤某一參考坐標系進行穩定。利用外部參考基準或平台台體上的對準敏感元件,可以實現初始對準。三軸陀螺穩定平台套用較廣泛。

浮球平台

又稱高級慣性參考球平台。主要由浮球(即內球)、球殼(即外球)、信號傳輸系統、姿態讀出系統、加矩系統、溫控系統、自動校準與對準系統和計算機接口裝置等組成。

浮球平台的浮球內裝3個陀螺儀、3個加速度計和電子組件,浮球與球殼之間充以低粘性的碳氫液體,通常用電動渦輪液壓泵提供連續流動懸浮液,將浮球懸浮在球殼中。在球殼上安裝有倍增器、倍減器、姿態讀出器(激勵帶式感應感測器)、加速度計讀出器、溫控器與計算機接口裝置等。浮球中的陀螺儀、加速度計和姿態感測器信號傳輸系統,採用混頻和多路傳輸,經電刷送到直流線路並在外電子組件中處理,然後由載波編碼,通過接口送到計算機中。採用液壓反作用式力矩器的加矩系統,使浮球相對一定的參考坐標系實現控制和穩定。利用熱交換器進行溫度控制。通過電腦程式對浮球進行自動校準和自動對準。浮球平台具有框架陀螺平台的全部功能,而且對載體振動、衝擊等有良好的隔離作用,克服了框架陀螺平台因軸承摩擦引起的平台靜差角;並能承受飛彈機動發射的惡劣環境和再入時的大過載,有效提高了制導精度;能進行全姿態測量;具有高精度的快速自動對準,縮短了發射時間;解決了彈道飛彈發射時目標更換問題;具有信息數位化傳輸和自動化檢測功能;隔熱和溫控效能高,有利於保證慣性器件的測量精度。但結構複雜,成本昂貴,維護困難,多用於戰略彈道飛彈。

發展概況

陀螺穩定平台的發展,隨著陀螺儀的演變而變化。早在1936年,出現了滾珠軸承式的動力陀螺穩定平台,在軍艦上用作測距儀的穩定器。1950年美國研製成功三軸陀螺穩定平台XN-1。之後,在飛彈和運載火箭慣性制導系統中,相繼出現了靜壓氣浮陀螺平台、動壓氣浮自由轉子陀螺平台、液浮陀螺平台等,由於陀螺平台採用了這些浮力支承,摩擦力矩減小的陀螺儀,其精度得到提高。美國分別套用在“潘興”I飛彈、“土星”運載火箭、“民兵”Ⅰ、Ⅱ飛彈以及“北極星”飛彈上。60年代末,美國研製出結構簡單、精度高、成本低的撓性陀螺儀為敏感元件的撓性陀螺平台,它在“三叉戟”Ⅰ潛地飛彈、“戰斧”巡航飛彈,以及“潘興”Ⅱ飛彈上得到套用。隨著陀螺平台技術的研究和發展,1973年美國研製出沒有框架的浮球平台,即高級慣性參考球平台。為了進一步提高制導精度和可靠性,對浮球平台的支撐系統和溫控系統進行了改進。陀螺穩定平台已由框架陀螺平台發展到浮球平台,陀螺平台的質量由幾十千克發展到僅0. 8千克,外廓尺寸由0.5米以上發展到僅為0.08米的小型陀螺平台。

陀螺穩定平台將繼續向高精度、高可靠性、低成本、小型化,並對陀螺平台誤差進行補償的方向發展。

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