調節電樞電壓
改變電樞電壓主要是從額定電壓往下降低電樞電壓，從電動機額定轉速向下變速，屬恆轉矩調速方法。對於要求在一定範圍內無級平滑調速的系統來說，這種方法最好。變化遇到的時間常數較小，能快速回響，但是需要大容量可調直流電源。
改變主磁通
改變磁通可以實現無級平滑調速，但只能減弱磁通進行調速（簡稱弱磁調速），從電機額定轉速向上調速，屬恆功率調速方法。變化時間遇到的時間常數同變化遇到的相比要大得多，回響速度較慢，但所需電源容量小。
改變迴路電阻
直流電機調速方法改變電阻調速缺點很多，目前很少採用，僅在有些起重機、卷揚機及電車等調速性能要求不高或低速運轉時間不長的傳動系統中採用。弱磁調速範圍不大，往往是和調壓調速配合使用，在額定轉速以上作小範圍的升速。因此，自動控制的直流調速系統往往以調壓調速為主，必要時把調壓調速和弱磁調速兩種方法配合起來使用。
直流電動機電樞繞組中的電流與定子主磁通相互作用，產生電磁力和電磁轉矩，電樞因而轉動。直流電動機電磁轉矩中的兩個可控參量和是互相獨立的，可以非常方便地分別調節，這種機理使直流電動機具有良好的轉矩控制特性，從而有優良的轉速調節性能。調節主磁通一般還是通過調節勵磁電壓來實現，所以，不管是調壓調速，還是調磁調速，都需要可調的直流電源。
