背景資料
其實，古希臘的費羅勞斯、海西塔斯等人早已提出過地球自轉的猜想，中國戰國時代《尸子》一書中就已有“天左舒，地右辟”的論述，而對這一自然現象的證實和它被人們所接受，則是在1543年哥白尼日心說提出之後。
時間概念
地球自轉是地球的一種重要運動形式，自轉的平均角速度為7.292×10-5弧度/秒，在地球赤道上的自轉線速度為465米/秒。
格林威治時間所說的一秒是一天的8.641萬分之一，而1972年製作的地球時鐘所定義的一秒是從銫原子中放射出的光振動91億9千2百63萬1千7百70次所需要的時間。與銫原子振動數能維持一定速度相比，以地球的自轉為準的格林威治標準時間是發生變化的，閏秒就是為了解決這種問題產生的一種時間概念。
ω=2π/（24*3600s)=7.27/100000 rad/s 地球在自轉時同時公轉，自轉一周需用23小時56分4秒，公轉時轉了59秒(角度單位)，需用3分56秒，時間，自轉加上公轉用的時間共24小時。
計算公式
在WGS84坐標系之下，ωe=(7.292 115±0.000 00015)e-5(rad/s)
ω=ψ/t (ψ為轉過角度，t為時間）
特徵
全球各地的角速度約為15度/小時。南北兩極點無角速度。
地球自轉