（圖）（目前世界上最先進的常規動力潛艇之一－澳大利亞的“科林斯潛艇） 在很早以前，人們就探索能在水下行駛的船隻。有確切記載，並得到人們公認的世界上第一艘能在水下航行的船隻由荷蘭人C·德雷貝爾於1620年發明的。德雷貝爾是名物理學家，他在英國製作了一艘木製框架，外包有皮革的小艇，艇峰外塗油，艇內有羊皮囊。向囊內注水，艇就下潛，可潛3－5米的深度把囊內水排出艇外，艇就能浮上水面。艇身有槳孔，由12名水手划槳行進。這是世界上第一艘人力潛艇，也是現代潛艇的雛形，它曾在泰晤士河成功地潛航了2個小時。
1775年，美國獨立戰爭爆發。美國人D·布希內爾建造了一艘單人駕駛，以手搖螺旋槳為動力的木殼潛艇“海龜”號，能在水下停留約30分鐘。1776年，“海龜”號潛抵英國戰艦“鷹”號艦體下，全力固定炸藥炸毀它，但未能成功。這是使用潛艇襲擊敵艦的首次嘗試。
1863年，法國建造了“潛水員”號潛力艇，它以壓縮空氣瓶內的壓縮空氣推動活塞式發動機作為動力，這是世界上第一艘機械動力潛艇。1881年，愛爾蘭籍美國人約翰·霍蘭建造了一艘安裝有一台15馬力汽油內燃機的“霍蘭－II”型潛艇，這是世界上第一艘內燃機動力潛艇。這種潛艇還裝備了魚雷，曾在哈德遜河上成功地進行了試航。1884年，俄國工程師C·K·維捷斯基發明了使用蓄電池電動機的潛艇，艇上還裝有潛望鏡和空氣再生系統。現代的常規動力潛艇在水面航行時使用內燃機，在水下航行時使用電動機，正是霍蘭和維捷斯基等人的發明，為現代潛艇的誕生提供了動力裝置方面的物質條件。
一般認為現代潛艇誕生是瑞典人諾德費爾特與英國人加萊德使用設計建造的“諾德費爾特－1”號開始的。這艘潛艇於1881年開始建造，1885年下水。它以蒸汽機為動力，當潛入水下時，鍋爐熄火以剩餘蒸汽作為動力。該艇還裝有魚雷發射裝置。“諾德費爾特－1”號是當時比較大，也是比較成功的潛艇。 霍蘭在“霍蘭－II“型取得了成功後，又製造了更為先進的“霍蘭－III”型，這種潛艇採用水面以汽油內燃機，水下以蓄電池為動力的雙推進系統。該艇機動靈活，操作方便，並裝有多枚魚雷，攻擊力強，後來的潛艇，除了改用些油之外，基本上都沿用霍蘭的設計。１８９８年，美國海軍訂購了６艘“霍蘭－III”型潛艇，並組建了世界上第一支潛艇部隊。１８９７年，美國人Ｓ·萊克建成了第一艘雙層殼體潛艇，在兩層殼體間布置有可使潛艇下潛上浮的水櫃。
２０世紀初，潛艇已具有一定的作戰能力，到第一次世界大戰前，各主要海軍國家共擁有２６０艘潛艇。這些潛艇大多採用柴油內燃機一電動機雙推進系統和雙層或部分雙層殼體，航速和續航力有了明顯提高。第一次世界大戰一開始，潛艇就投入海戰。戰爭期間，潛艇共擊沉艦艇１９２艘。潛艇在攻擊海上運輸船方面取得了更為顯著的戰果，僅被德國擊沉的運輸船就有１３００余萬噸。
第二次世界大戰時，潛艇的戰術技術性能又有很大提高。活動範圍幾乎遍及各大洋，戰爭後期，潛艇裝備了雷達和自導魚雷，這使潛艇的攻擊能力大為增強。德國潛艇還首先採用了荷蘭人發明的通氣管，大大增加了潛艇在水下的續航力和航速。
核動力潛艇－簡稱核潛艇。核潛艇與常規動力潛艇相比，發動機功率和水下航速都大大提高。更重要的是，核潛艇水下續航時間和距離幾乎不受限制，而普通潛艇在水下活動一段時間後就必須浮上水面。從這個意義上說，核潛艇才是真正的潛艇。
世界上第一艘核潛艇是由美國科學家海曼·里科弗積極倡議並研製和建造的。他被稱為“核潛艇之父”，１９４６年，以里科弗為首的一批科學家開始研究艦艇用原子能反應堆。第二年，里科弗向美國海軍和政府建議製造核動力潛艇。１９５１年，美國國會終於通過了製造第一艘核潛艇的決議。“鸚鵡螺”號核潛艇於１９５２年６月開工製造，１８５５年１月開始試般。到１９５７年４月止，“鸚鵡螺”號有沒有補充燃料的情況下邊疆航行１１萬餘公里，其中大部分時間是在水下航行。１９５８年８月，“鸚鵡螺”號從冰層下穿越北冰洋冰冠，從太平洋駛進大西洋，完成了常規動力潛艇所無法想像的壯舉。這之後，美國宣布以後不同志製造常規動力潛艇。此後，蘇聯，英國，法國和中國相繼製造了本國的核潛艇。 戰備飛彈潛艇－是用艇載核飛彈對敵方陸上重要目標進行戰備核襲擊的潛艇。它大多是核動力的，主要武器是潛對地飛彈，並裝備有自衛用魚雷。戰備飛彈潛艇與陸基戰備飛彈，戰略轟炸機共同構成目前核軍事在國核威懾與核打擊力量的三大支柱，並且是其中隱蔽性最強／打擊突然性最大的一種。
潛對地戰備飛彈分彈道式和巡航式兩類。美國從１９４７年開始研製“天獅星－Ｉ”型巡航潛地飛彈，１９５１年在潛艇上發射成功，１９５５年正式裝備潛艇部隊，第一批戰略飛彈潛艇由此誕生。蘇聯於１９５５年９月首次用潛艇在水面發射一枚由陸基戰術飛彈改裝的彈道飛彈，１９５８年首先在常規動力的Ｚ－Ｖ型彈道戰備飛彈，成為世界上最早的彈潛艇。１９６０年７月，美國“喬治·華盛頓”號核潛艇首次水下發射“北極星”Ａ１潛地彈道飛彈，這是世界上第一艘戰備飛彈核潛艇。１９８２年１０月，中國用潛艇在水下向預定海域發射運載火箭獲得成功。這說明中國擁有自己獨立開發研製的潛地彈道式戰備飛彈和戰備飛彈潛艇。
