LQR

LQR (linear quadratic regulator)即線性二次型調節器 ,其對象是現代控制理論中以狀態空間形式給出的線性系統 ,而目標函式為對象狀態和控制輸入的二次型函式。LQR最優設計是指設計出的狀態反饋控制器 K要使二次型目標函式J 取最小值,而 K由權矩陣Q 與 R 唯一決定,故此 Q、 R 的選擇尤為重要。LQR理論是現代控制理論中發展最早也最為成熟的一種狀態空間設計法。特別可貴的是 ,LQR可得到狀態線性反饋的最優控制規律 ,易於構成閉環最優控制。而且 Matlab 的套用為LQR 理論仿真提供了條件 ,更為我們實現穩、準、快的控制目標提供了方便。

優點

LQR最優控制利用廉價成本可以使原系統達到較好的性能指標(事實也可以對不穩定的系統進行整定) ,而且方法簡單便於實現 ,同時利用 Matlab 強大的功能體系容易對系統實現仿真。