工業機器人運用技
叢書名： 機電一體化技術
作 者： 郭洪紅 編
出 版 社： 科學出版社
出版時間： 2008-7-1
字 數： 212000
版 次： 1
頁 數： 189
開 本： 16開
印 次： 1
紙 張： 膠版紙
I S B N ： 9787030222305
包 裝： 平裝
所屬分類： 圖書 >> 計算機/網路 >> 人工智慧
定價：￥27.00
編輯推薦
本書主要內容包括工業機器人的基礎知識、工業機器人的機械結構、工業機器人的控制、工業機器人的感測器、工業機器人的編程以及工業機器人生產線和工作站。本書適合機電一體化、自動化等專業教學之用，也可作為機器人愛好者及開發人員的參考書。
內容簡介
本書是“機電一體化技術”叢書之一，主要內容包括工業機器人的基礎知識、工業機器人的機械結構、工業機器人控制、工業機器人的感測器及其套用、工業機器人的編程以及生產線和工作站。本書的編寫按照由淺入深的原則，介紹了工業機器人的基礎知識和實際套用，結合大量圖表，力求達到易讀易懂。
本書可作為高等院校機電一體化、自動化、電子工程等專業的教材，也可供相關專業技術人員參考。
目錄
第1章 緒論
1.1 工業機器人的套用、發展和分類
1.1.1 工業機器人的套用
1.1.2 工業機器人的發展
1.1.3 工業機器人的分類
1.2 工業機器人的基本組成及技術參數
1.2.1 工業機器人的基本組成
1.2.2 工業機器人的技術參數
思考與練習
第2章 工業機器人的機械結構
2.1 機器人末端操作器
2.1.1 夾鉗式取料手
2.1.2 吸附式取料手
2.1.3 專用操作器及轉換器
2.1.4 仿生多指靈巧手
2.1.5 其他手
2.2 機器人手腕
2.2.1 手腕的典型結構
2.2.2 柔順手腕結構
2.3 機器人手臂
2.3.1 手臂的直線運動機構
2.3.2 手臂的迴轉運動機構
2.3.3 手臂的俯仰運動機構
2.3.4 手臂的複合運動機構
2.4 機器人機座
2.4.1 固定式機器人
2.4.2 移動式機器人
2.5 工業機器人的傳動
2.5.1 直線傳動機構
2.5.2 旋轉傳動機構
2.5.3 工業機器人的制動器
2.5.4 傳動方式的套用舉例
思考與練習
第3章 工業機器人的控制
3.1 工業機器人控制基礎
3.1.1 工業機器人控制系統的特點
3.1.2 工業機器人控制系統的主要功能
3.1.3 工業機器人的控制方式
3.2 工業機器人的驅動器
3.2.1 步進電機驅動器
3.2.2 直流電機驅動器
3.2.3 交流電機驅動器
3.2.4 壓驅動器
3.2.5 氣動驅動器
3.2.6 新型驅動器
3.3 工業機器人控制系統的基本組成
思考與練習
第4章 工業機器人的感測器及其套用
4.1 工業機器人感測器的分類及要求
4.1.1 工業機器人感測器的分類
4.1.2 對工業機器人感測器的要求
4.2 常用工業機器人感測器
4.2.1 機器人的接觸覺
4.2.2 機器人的接近覺
4.2.3 機器人的壓覺
4.2.4 機器人的滑覺
4.2.5 機器人的力覺
4.2.6 工業機器人的運動特性檢測感測器
4.2.7 陀螺儀
4.3 機器人感測器套用系統
4.3.1 機器人多感測器手爪系統
4.3.2 裝配機器人感測系統
4.3.3 焊接機器人感測系統
4.3.4 污水管道機器人感測系統
思考與練習
第3章 工業機器人編程
5.1 機器人程式語言的基本要求和類別
5.2 程式語言的套用
5.2.1 AL語言
5.2.2 VAL—II語言
5.2.3 AML語言
5.2.4 AUTOPASS語言
5.3 工業機器人的編程過程
5.3.1 工業機器人的編程方式
5.3.2 工業機器人程式設計過程
思考與練習
第6章 工業機器人生產線及工作站
6.1 在生產中引人工業機器人系統的方法
6.1.1 可行性分析
6.1.2 機器人工作站和生產線的詳細設計
6.1.3 製造與試運行
6.1.4 交付使用
6.2 工程工業機器人和外圍設備
6.2.1 工業機器人和外圍設備的任務
6.2.2 外圍設備的種類及注意事項
6.3 機械加工作業的機器人系統
6.3.1 軸類加工自動化系統
6.3.2 電動機軸加工生產線的自動化
6.4 裝配作業的機器人系統
6.4.1 吊扇電機自動裝配作業系統
6.4.2 裝配系統的外圍設備
6.4.3 裝配系統的安全措施
6.5 焊接作業的機器人系統
6.5.1 用於點焊作業的機器人系統
6.5.2 用於弧焊作業的機器人系統
6.6 搬運碼垛機器人工作站
6.6.1 工件分析
6.6.2 工作站總體布局
6.6.3 部件及組成設備
6.7 多種作業組成的生產線
6.7.1 配電高壓開關機器人生產線的構成
6.7.2 成形和焊接生產線
6.7.3 電極加工生產線
6.7.4 電極組裝生產線
6.7.5 成品噴漆生產線
6.8 FMS和工業機器人
6.8.1 加工變速箱的FMS
思考與練習
參考文獻
書摘插圖
第1章 緒論
機器人的英文名稱是“Robot”，最早的意義是像奴隸那樣進行勞動的機器。由於受影視宣傳和科幻小說的影響，人們往往把機器人想像成外貌與人相似的機器和電子裝置。但現實並非如此，特別是工業機器人，與人的外貌毫無相似之處，所以在工業套用場合，經常被稱為“機械手”。有關機器人的定義隨著時代發展不斷發生著變化，但工業機器人的定義已經被基本確定，根據國家標準，工業機器人被定義為“其操作機是自動控制的，可重複編程、多用途，並可對3個以上軸進行編程。它可以是固定式或移動式。在工業自動化套用中使用”，其中操作機被定義為“是一種機器，其機構通常由一系列互相鉸接或相對滑動的構件所組成，它通常有幾個自由度，用以抓取或移動物體（工具或工件）”。所以工業機器人可以認為是一種擬人手臂、手腕和手功能的機械電子裝置，它可把任一物件或工具按空間位置姿態的要求進行移動，從而完成某一工業生產的作業要求。如夾持焊槍，對汽車或機車車體進行點焊或弧焊；末端安裝手鉗，給壓鑄機或成型機上下料或裝配機械零部件；末端安裝噴槍進行噴塗作業。
機器人自20世紀60年代問世以來，經過了40多年的發展，已廣泛套用於各個領域，成為航天航空、深海探密，及製造業生產自動化的主要機電一體化設備。本章將主要介紹機器人的套用和發展以及工業機器人的分類情況。
1.1 工業機器人的套用、發展和分類
1.1.1 工業機器人的套用
機器人最早套用於汽車製造工業，常用於焊接、噴漆、上下料和搬運。工業機器人延伸和擴大了人的手足和大腦功能，它可代替人從事危險、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環境中的工作；代替人完成繁重、單調重複勞動，提高勞動生產率，保證產品質量。
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