歷史上有三個城陽王國，其地在今山東莒縣一帶，都於莒(今山東莒縣)。
一、西漢時的城陽王國。
歷史介紹城陽王國第一個王劉章，原為漢高祖劉邦長子劉肥的次子，原封為朱虛侯。漢高祖死後，呂后專權，大肆誅殺劉氏子孫，重用呂氏。呂后死後，劉章親自斬殺了丞相呂產，立了大功，被漢文帝加封二千戶，並於公元前178年被晉封為城陽王，在城陽郡(今山東省莒縣、五蓮縣、沂水縣、沂南縣、莒南縣、臨沭縣、費縣、棗莊市山亭區一帶)建立城陽王國，定都於莒(今山東省莒縣)。
前177年，劉章去世，謚曰：“景王”，其子劉喜即位。前169年，劉喜被改封為淮南王，城陽郡被併入齊國。4年之後，劉喜又被改封為城陽王，再次建立城陽王國。此後城陽王國傳九世十王，至公元6年，王莽攝“漢”政，城陽王國被廢除，城陽王劉俚被廢為城陽公，次年，劉俚被貶為平民。
| 君主 | 生卒 | 在位 | 備註 |
| 景王（劉章） | 前200～前177年 | 前178～前177年 | 齊悼惠王次子 |
| 共王（劉喜） | 前？～前143年 | 前176～前143年 | 劉章之子 |
| 頃王（劉延） | 前？～前117年 | 前143～前117年 | 劉喜之子 |
| 敬王（劉義） | 前？～前108年 | 前117～前108年 | 劉延之子 |
| 惠王（劉武） | 前？～前97年 | 前108～前97年 | 劉義之子 |
| 荒王（劉順） | 前？～前51年 | 前97～前51年 | 劉武之子 |
| 戴王（劉恢） | 前？～前43年 | 前51～前43年 | 劉順之子 |
| 孝王（劉景） | 前？～前19年 | 前43～前19年 | 劉恢之子 |
| 哀王（劉雲） | 前？～前18年 | 前19～前18年 | 劉景長子 |
| 劉俚 | 前？～？年 | 前16～公元6年 | 劉景次子 |
二、東漢光武帝時期的城陽王國。
公元25年，漢光武帝劉秀重建漢朝，次年，劉秀封其族兄舂陵侯劉祉為城陽王，再建城陽王國。劉祉在位10年後，於公元35年去世，謚曰：“恭王”。劉祉雖受封為城陽王，卻沒有到藩國，劉祉死後，城陽王國就又被廢除了。
三、東漢和帝時期的城陽王國。
東漢永元二年(公元90年)，漢和帝封其弟劉淑為城陽王，分濟陰郡建立城陽王國，永元六年(公元94年)，劉淑去世，謚曰：“懷王”，劉淑沒有子嗣，城陽王國被廢除。
