腿龍科是群原始鳥臀目恐龍，接近劍龍下目與甲龍下目的共同祖先。腿龍科演化支的概念是由愛德華·德林克·科普（Edward Drinker Cope）在1869年所提出，而腿龍科的名稱是在2001年由中國古生物學家董枝明發現卞氏龍與腿龍的相似處後提出。腿龍科的化石發現於早侏羅紀地層，並可能存活到晚侏羅紀。腿龍科化石已在中國、英格蘭、以及亞利桑那州等地發現。有些古生物學家認為腿龍科是並系群，但麥可·班頓（Michael J. Benton）在2004年將腿龍科列為單系群。
恐龍總目
| 界：動物界 Animalia | 門：脊索動物門 Chordata | 綱：蜥形綱 Sauropsida | 亞綱：雙孔亞綱 Diapsida | 下綱：主龍形下綱 Archosauromorpha | 總目：恐龍總目 Dinosauria Owen, 1842 | |
| 艾雷拉龍下目 Herrerasauria | |
| 獸腳亞目 Theropoda | 腔骨龍超科 Coelophysoidea | 角鼻龍下目 Ceratosauria | 堅尾龍類 Tetanurae |
| 蜥腳形亞目 Sauropodomorpha | 原蜥腳下目 Prosauropoda | 蜥腳下目 Sauropoda |
| 法布爾龍科 Fabrosauridae | |
| 裝甲亞目 Thyreophora | 腿龍科 Scelidosauridae | 劍龍下目 Stegosauria | 甲龍下目 Ankylosauria |
| 角足亞目 Cerapoda | 畸齒龍科 Heterodontosauridae | 鳥腳下目 Ornithopoda | 頭飾龍類 Marginocephalia |
