由出土紡織品和歷史文獻推斷，春秋戰國時期,在原始腰機的基礎上,使用了機架、綜框、轆轤和踏板,形成了腳踏提綜的斜織機。織工的雙手被解脫出來，用於引緯和打緯，從而促進了引緯和打緯工具的革新。
最初，人們把緯紗繞在兩端有凹口的木板上，這便是紆子的雛形。後來索性把紆子裝在打緯木刀上，構成一體的“刀杼”。這樣，打緯時已自然地將緯紗送過了半個織口，大大提高了引緯的速度。再後，人們發現將刀杼拋擲穿過織口比遞送過織口快得多，遂逐漸發明出紆子外套兩頭尖木殼的梭子。這個過程，大約發生在公元前1～2世紀。但原來刀杼是兼負引緯和打緯雙重任務的，改為梭子以後不能再兼打緯了。定幅筘便演變成打緯筘。定幅筘是在木框中密排梳齒，讓經紗一根根在齒間穿過，以達到經紗在幅寬方向的定位，保證織物一定的幅寬。
紡車的由來和發展
紡專加拈是間歇進行的：加拈一段紗，停下來將紗繞到錠桿上去，再拈一段，再繞上去，如此反覆。生產效率低，紗上每片段的拈回數也不均勻。後來演變出紡車，紡專橫著支於架上，另有大繩輪，用繩索和紡專上的紡輪套連在一起。這樣，手搖繩輪一周，錠子可以轉幾十周。右手搖，左手紡。左手在錠桿軸向時，就是加拈：左手移到錠桿旁側時，便可繞紗。這樣，錠子迴轉便連續不斷了。每段紗上所加的拈回數也可輕易地由人來加以控制。於是，產品（紗）的質量和勞動生產率都得到了提高。臨沂金雀山西漢（公元前1～2世紀）帛畫上有手搖紡車的圖象。
人們為了進一步提高勞動生產率，在一架紡車上裝2～3個錠子。但左手要同時控制2～3個錠子，只有技藝高超的人才能做到。於是人們總想讓兩手可同時用於紡紗，轉動錠子只能由腳來操作了。腳踏復錠（3～5隻錠子）紡車遂被發明出來，勞動生產率比單錠提高了2～4倍。東漢（公元1～2世紀）畫象石上有類似腳踏紡車的圖象。腳踏紡車由於加拈和卷繞是由同一個零件(錠子)承擔，兩個動作必須交替進行。如果分開由兩個機構分別承擔，那么兩個動作便可同時進行，每錠生產率還可以提高一倍。元代文獻記載的多錠水轉大紡車採用退繞加拈法：下面錠子迴轉讓紗線退繞出來同時加上拈回，上面由紗框卷繞，做到了加拈和卷繞同時進行。這種紡車沒有將纖維條抽長拉細的牽伸機構，所以實質上還只是用以加拈或者合股後加拈的拈線機。起初用於拈麻線，後來被移用於拈絲線。
清代的多錠紡紗車在豎錠上裝有竹筒（錠杯），內放經過開松的纖維卷，從中抽出頭來，錠子一迴轉便被加拈成紗。這段紗向上通過紗支控制器繞到上方紗框上去。紗框和錠子同時由大繩輪傳動。這樣一來，紡紗便可自動連續地進行，人手只須用來接續斷了的紗頭，往竹筒中添加纖維卷和落下繞滿了的紗框。但這種紡車還要靠手搖。
手工機器紡織
從公元前21世紀到公元1870年發展歷程
據傳說，中國從夏代起紡織品已成為交易物品,出現了紡織生產發達的中心城鎮,形成了以紡織生產為業的專業氏族。至遲在周代，已有了官辦的手工紡織作坊，而且內部分工已日趨細密。大麻、苧麻和葛已成為主要的植物纖維原料，發明了漚麻（浸漬脫膠）和煮葛（熱溶脫膠）技術。周代的栽桑、育蠶、繅絲已達到很高的水平，束絲（繞成大絞的絲）成了規格化的流通物品。在商代遺蹟已發現織有幾何花紋和採用強拈絲線的絲織物；周代遺物則已有提花花紋；春秋戰國絲織物品種已發現有綃、紗、紡、縠、縞、紈、羅、綺、錦等，有的還加上刺繡。青海諾木洪和新疆許多地方出土彩色的毛織物，年代不晚於西周初。在這些紡織產品中，錦和繡已非常精美。所以“錦繡”成為美好事物的形容詞。
從出土織品推斷,最晚到春秋戰國,繅車、紡車、腳踏斜織機等手工機器和腰機挑花以及多綜提花等織花方法均已出現。絲、麻脫膠、精練，礦物、植物染料染色等已有文字記載。染色方法有塗染、揉染、浸染、媒染等。人們已掌握了使用不同媒染劑，用同一染料染出不同色彩的技術。色譜齊全，還用五色雉的羽毛作為染色的色澤標樣（見中國染整史）。布、葛、帛從周代起已規定標準幅寬2.2尺，合今0.5米,匹長4丈,合今9米。每匹可裁製一件上衣與下裳相連的當時服裝“深衣”。並且規定，不符合標準的產品不得出售。這是世界上最早的紡織標準。
秦漢時，中國絲、麻、毛紡織技術都達到很高的水平。繅車、紡車、絡紗、整經工具以及腳踏斜織機等手工紡織機器已經廣泛採用，多綜多躡（踏板）織機也已相當完善,束綜提花機也已產生,已能織出大型花紋。多色套版印花也已出現。湖南長沙馬王堆漢墓出土紡織品是當時紡織水平的物證。由隋唐到宋織物組織由變化斜紋演變出緞紋，使“三原組織”（平紋、斜紋、緞紋）趨向完整。束綜提花方法和多綜多躡機構相結合，逐步推廣，緯線顯花的織物大量湧現。人民日常衣著廣泛使用麻織物，葛已趨於淘汰。
南宋後期，一年生棉花在內地的種植技術有了突破，棉花在全國廣大地區逐漸普及。棉紡織生產突出發展，到明代已超過麻紡織而占據主導地位。宋代還出現適用於工場手工業的麻紡大紡車和水轉大紡車，說明那時城鎮紡織工場已很興盛。工藝美術織物，如南宋的緙絲、元代的織金錦、明代的絨織物等，精品層出不窮。多錠大紡車，束綜與多綜多躡結合的花本提花機，以及清代出現的多錠紡紗車，證明手工紡織機器發展達到了一個高峰。
中國以外的世界上除緊鄰中國的朝鮮、日本、波斯（今伊朗）和若干中亞、南亞國家較早引用中國式的手工紡織機器外，埃及曾使用亞麻紡車，印度曾使用棉紡車。腳踏提綜的織機到公元1200年前後才在歐洲普及使用。至於用水力驅動紡車，在歐洲已是19世紀70年代以後的事。
