15世紀以前的世界各國軍隊中，只有官銜，沒有軍銜。軍銜與官銜的根本區別是把士兵納入了軍隊的等級體系，這是一種革命性的進步。最初用軍銜代替官銜的變革，發生在15世紀一16世紀的義大利和法國等一些西歐國家。其原因是在這些國家中出現了資本主義萌芽，工商階級為了發展貿易，需要有一個強有力的王權，以打破封建割據。國王為了集中王權，需要工商階級的財政資助，於是，在這些國家出現了一個以保護貿易為交換條件、工商階級出資支持君主制的政治局面。國王通過稅收得到了雄厚的財源，僱傭國外的軍人建立聽命於自己的軍隊。從此以後，僱傭軍成了國家的主要軍事力量，正如恩格斯指出的那樣，“新的軍隊開始由大批僱傭軍編成，因為封建制度的瓦解，獲得了誰出錢就為誰服務的自由”。
僱傭軍以步兵為主體，其成分大都是自由農民、市民、破產騎士、有產市民的子弟以及出身於其他階層的普通人。僱傭軍的組織以連為基本單位，幾個連組成一個團。連的指揮官稱作上尉，副手稱中尉 ；團由稱作上校的軍官指揮，助手稱為軍士長，後來改稱少校。隨著資本主義的發展，等價交換、平等權利等資本主義的社會原則反映到了軍事領域，刺激著軍隊改變其官職的選拔制度：以出身門第世襲軍職的舊傳統破產了，建立起按勞績戰功獲得軍官職位的新制度。但是被選拔上來的這些非貴族的指揮官，由於沒有爵位可供標誌個人的身份，自己的榮譽、地位和待遇得不到社會的保障，於是，這些平民出身的軍官們，強烈要求設立一種與其軍職相對應的階位稱號，來保障自己的社會地位。而這種要求也符合新興資產階級使用這些階層的力量來共同反對封建領主的政治利益。
這樣，終於導致了僱傭軍中原先的某些職務名稱，逐步轉變成為個人的階位稱號，職務則用“連長”、“團長”來命名。從而形成了軍隊職務與軍銜等級相對應的兩大體系，出現了包括軍官、士兵在內的軍隊銜級制度。
軍銜制度的出現，促進了軍隊的建設。法國啟蒙思想家伏爾泰指出，法國國王路易十四在同西班牙的戰爭中，由於法軍建立了一套完善的軍銜制度，“軍人的銜級開始成為一種權利，大大優於家庭出身，受人重視的是勞績戰功，而不是祖宗門第”，使得法軍所向披靡，“路易十四一在邊境出現，邊境城市便紛紛落入法國手中”。正因為軍銜制度對軍隊建設具有積極的促進作用，它逐步被世界各國軍隊所採用，400年來相沿不衰，顯示出強大的生命力。
