1609年薩摩入侵琉球,琉球成為江戶幕府薩摩藩的附庸國。此後,每當琉球王位更替的時候,不僅要向中國朝廷派遣使者請求冊封,同時也要向日本江戶幕府派遣使者,這些派往日本的使者被稱為“謝恩使”。每逢幕府將軍襲職之際,琉球國也要向遣使至江戶慶賀,這些使者被稱為“慶賀使”。
1634年(明崇禎7年、日本寬永11年),尚豐王以弟弟尚盛(金武王子朝貞)為謝恩使、次子尚文(佐敷王子朝益)為慶賀使前往江戶,謁見幕府將軍德川家光。這是琉球國第一次向日本派遣謝恩使和慶賀使。從1634年到1850年間,琉球國共向江戶幕府派遣使節達18次。
江戶幕府政權倒台後,1873年(清同治12年、日本明治5年),琉球國派攝政尚健(伊江王子朝直)、三司官向有恆(宜灣親方朝保)為明治維新慶賀使,前往東京慶賀。這是琉球國最後一次向日本派遣慶賀使。
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