板足鱟亞綱身體和其他原始的節肢動物例如三葉蟲trilobites及鱟科Xiphosura相似 , 事實上板足鱟亞綱(Eurypterida)和鱟科Xiphosura的關係較接近 , 和鱟科Xiphosura一樣 , 長節的身體分成兩個部分。
板足鱟亞綱身體前部稱作體前部prosoma , 這是包括頭部 , ,眼睛 ,口器及肢體的部分 , 板足鱟亞綱身體前部像鱟的一樣 , 鱟的體前部prosoma是由頭部及腹部相連的 , 鱟有四隻眼睛 , 頭胸甲前端有0.5毫米的兩隻小眼睛， 鱟的頭胸甲兩側有一對突出的腎形大複眼 。口部是在體前部下的中央 , 頭甲腹側有六對附肢 , 根據不同的附肢結構 , 分別是用作走動 , 游泳及抓緊獵物 , 肢體透過顎基gnathobases和身體相連 , 口器邊緣呈狹長切口且長滿一行的牙齒。
板足鱟亞綱的首對前腿被稱為螯肢 , 這器官和蜘蛛的犬牙類似 , 所有螫肢類首對前肢是特化的 , 其他四對附屬肢體是為步足 , 肢體是圓柱及多剌的 , 沿著身體往後一直順延 , 肢體的尺寸不斷增大 , 它們的第六對肢體是一對非常大且平滑扁平的槳狀物 , 這是位於胸部且具伸縮功能以作遊動。 所有螫肢類是沒有觸角的 , 它們口器邊緣有個細小呈U 形的內口板endostoma , 內口板受一層較大的口後板metastoma覆蓋 , 這是腹部的一部分。
板足鱟亞綱後方長長的部分是後體部 opisthosoma , 後體部分成前腹部pre-abdomen及後腹部post-abdomen , 前腹部是寬闊平坦並分成七節 , 後腹部是呈圓柱形及只有五節 ; 後體部 opisthosoma同時也可視為是分成首六節(中間體)及後六節(後軀) 。板足鱟亞綱品種後體部 opisthosoma(或稱背甲)一共有十二個具柔韌性的節片 , 後節長有結實的刀狀的尾節。
前體prosoma 是由首六個外骨骼節片組成,並互相連線起來 , 第七個節片是後軀 , 第八個節片是生殖器 。劍尾目Xiphosurans有相同的生殖器但沒有口後板metastoma , 第八塊節片是呈板狀的鰓蓋 , 劍尾目Xiphosurans的中心是長而呈棒狀的生殖器 。
每個腹部節片是被背甲及腹甲所覆蓋 , 前腹的四個附屬肢體及鰓蓋把五對鰓覆蓋 , 首對鰓板含有交配器官 , 其他鰓保持濕潤以容許於陸地上停留一段短的時期。板足鱟亞綱表皮是幾丁質 , 厚度不一 , 但一般是非常幼薄的 , 保存的化石樣本是相當易脆的(可能是來自脫落的皮層) , 有關板足鱟亞綱身體內的器官所知甚少 , 僅只有少量腸臟化石部分得以保存 , 而且大多得以保留的都是背甲及尾節的化石 , 板足鱟亞綱身體內臟似乎和近親鱟(horseshoe crab)及蠍子有所不同 , 於南非晚奧陶紀出土了關於板足鱟亞綱內部組織化石如附肢及尾節連肌肉組織 , 此外法國石炭紀早期(Tournasian早期)地層出土了endosternite 腹內骨 , 內臟痕跡及鰓層化石均顯示和鱟(horseshoe crab)及蠍子的有所不同。
板足鱟類似乎是前後擺動其一對大且呈漿狀的肢體 , 但一些年輕個體可能如現今的劍尾目作升降遊動。板足鱟類的肢體非常細小 , 使它們能于海底爬行 。 有些種類的肢體大且結實 , 能像蟹類般於陸上走動 。
雄性板足鱟類生殖器官是屬於“扣緊器官”, 位處前體附器上。雌性生殖器官用作盛載卵子 。Simon Braddy認為板足鱟類繁殖是雄性把精囊傳送至雌性 , 雌性再把精囊儲存在受精囊中 ,板足鱟類有彎刀形的圓形突出部是被視作雄性的交配器官。
板足鱟亞綱控制海洋 , 鹹淡水及淡水等水生環境 , 大多數還是生活于海底的 , 會短暫停留於陸地上 。首批板足鱟成員出現於奧陶紀中期 , 儘管科氏驚異蟲(Kodymirus)可能是板足鱟亞綱的先祖 , 但科氏驚異蟲(Kodymirus)是存活於寒武紀早期或中期。板足鱟亞綱迅速分化, 於奧陶紀晚期主要的世系已出現了, 它們有不同的外型 , 不同形狀的前體 , 眼球位置也各有不同 , 身體型態 , 附肢和尾節也各有不同 , 板足鱟亞綱已知的共有48個屬。
