發展沿革
回天魚雷由特殊潛航艇的乘員黑木博司大尉，仁科關夫中尉於 1943年（昭和18年）構想，1944年（昭和19年）8月正式被
回天魚雷採用為兵器。同年9月于山口縣大津島的基地實際開發。由水面艦用的匿跡魚雷（九三式魚雷）改造。完成的“回天”直徑1米，魚雷內部可裝載乘員1名，乘員可由小型潛望鏡確認敵艦的位置與操縱魚雷，目的為增加對敵艦的命中率。“回天”所裝載的炸藥量比一般魚雷多3倍。完成後，黑木大尉自身搭乘回天於黑髪島海域訓練時因事故殉職（後升為少佐）。
回天魚雷操縱困難，至終戰為止接受過回天操縱訓練的海軍兵學校、海軍機關學校、予科練、予備學生共1,375人，出擊與戰死者實際僅有106人。戰果亦不大。
早期型的回天魚雷設有乘員逃逸系統，被設定為：可容許乘員在魚雷的最後攻擊加速段啟動之前，自魚雷中彈出。然而，未有任何記錄顯示：有乘員成功從釋放後的魚雷中逃生，並返回潛艇或其他載具。後期的回天魚雷放棄了乘員逃逸系統的設定；一旦魚雷攻擊失敗，一個自毀系統可容許乘員手動自毀魚雷。
戰後，美軍在日本四島沿岸發現大量回天魚雷，全部將其拆毀。
技術特點
“回天”直徑1米，全長有14.75米，魚雷內部可裝載乘員1名，乘員可由小型潛望鏡確認敵艦的位置與操縱魚雷，目的為增加對敵艦的命中率。“回天”所裝載的炸藥量比一般魚雷多3倍。
型號
回天共開發了五種不同型號，1-4型由九三式魚雷改造，10型由九二式魚雷改造。2、4、10型只製造了少量而且不曾投入作戰，3型還只是在概念階段。實際使用的1型有炸藥量1,360kg的彈頭，大約製造了400枚，實際使用了100多枚。
缺陷
回天魚雷設計為放置於潛艦與水面艦的甲板上。一隻潛艦可以載運3-6隻回天魚雷。雖然可以在潛航時使用，但其設計大大限制了搭載潛艦的潛航深度。其 操縱員必須於潛航之前進入魚雷，使潛艦無法於距離敵艦較遠時開始潛航。故搭載回天的潛艦經常成為美軍的目標，共被擊沉了8隻。戰果只有於1944年11月 20日擊沉了油輪USS Mississinewa、1945年7月24日擊沉了護衛驅逐艦USS Underhill。
性能數據
名稱：回天魚雷
研發單位：山口縣大津島基地
彈徑：1,000毫米
彈長：14,750毫米
制導系統：人力
裝藥類型：炸藥
最大速度：55.56千米/時
全重：8,300千克
動力裝置：93 式氧氣魚雷發動機
排水量: 8.3 噸
全長: 14.75m
直徑: 1m
推進系統: 93 式 氧氣魚雷發動機
550HP
燃料: 氧氣, 柴油
速度與距離: 78km at 10 knots
43km at 20 knots
23km at 30 knots
乘員: 1
武裝: 1550kg 炸藥
