人物生平
早年經歷
王鎮惡出生於寧康元年五月初五（373年6月11日）。按習俗，五月初五是不吉利的日子，所以父母便想把他送給別人家撫養，以免對本族有害。 可其祖父王猛見了王鎮惡後很是驚奇，說：“這不是一個平常的孩子。過去孟嘗君田文在惡月出生而做了齊國的丞相，這孩子也將要使我們家門興旺的。”所以給他起名叫“鎮惡”。
東晉太元十一年（386年），王鎮惡十三歲時，因為淝水之戰戰敗，正是前秦統治瓦解之時，關中擾亂。王鎮惡流寓在外，曾寄食於澠池（今河南澠池）的李方家裡，李方對王鎮惡很好。王鎮惡很是感激，便對李方說：“如果有幸能遇到一個英明的君主，邀取到萬戶侯的爵位，將來一定要厚厚地相報。”李方回答說：“您是丞相的孫子，德才這么出眾，何愁不會富貴？到時候希望能聘我為本縣的縣令就足夠了。”
後來王鎮惡隨著叔父王曜歸順了東晉，客居在荊州，讀了一些諸子的兵書，喜歡談論軍國大事。騎射不是他的特長，但是卻善於果斷地經營國家大事。
平定劉毅
東晉義熙五年（409年）三月，劉裕上表請求攻打南燕，有人向劉裕推薦了王鎮惡。時王鎮惡是天門臨澧縣縣令。劉裕召見王鎮惡，與其交談後，劉裕甚為驚異，遂留王鎮惡過夜。第二天早晨，劉裕對僚屬說：“王鎮惡是王猛的孫子，正是所謂將門有將。”當即以王鎮惡為青州治中從事史，行參中軍太尉軍事，署前部賊曹。後屢戰有功，封博陸縣五等子。後劉裕相繼平南燕、破盧循，威震天下。北府兵三大主力（劉裕、劉毅、何無忌，何無忌已戰死）的劉毅不甘屈居太尉劉裕之下，暗中積蓄實力，圖謀朝權。劉裕也早有察覺，等待時機。
義熙八年（412年）九月，劉毅至江陵，偶染疾病，上書請調其堂弟、兗州刺史劉藩為副手，劉裕假意應允。劉藩自廣陵（今江蘇揚州西北）入建康（今江蘇南京）。劉裕藉機以皇帝詔書，陳列劉毅反叛之罪，指出劉藩與之共謀不軌，勒令劉藩自殺。十五日，劉裕率諸軍自建康出發，王鎮惡請戰說：“您如果要對付西楚，請撥給我一百隻大船做前驅。”二十九日至姑孰（今安徽當塗），又以王鎮惡為振武將軍，與龍驤將軍蒯恩率百條小船作先頭部隊。王鎮惡領命，晝夜兼程，並偽稱是劉藩西上，劉毅信以為真。十月二十二日，王鎮惡抵達豫章口（今湖北江陵東南），距江陵城20里，棄船步行進軍。 蒯恩率軍在前，王鎮惡緊隨其後，每艘船上留一兩個人，對著船岸上豎六七面旗，下面放一鼓，告訴留下來的人說：“估計我們將到城下，便長久地戒嚴，讓人看起來好像後面還有大軍的樣子。”又遣人燒毀江津（今湖北沙市東南）劉毅的船艦，斷其退路。王鎮惡率軍直指江陵城，對前軍說：“若有問者，但云劉兗州至”。沿途津戍及百姓說劉藩來了，未產生懷疑。
離城不到五六里時，遇上劉毅要將朱顯之帶著十幾個騎兵和幾十個步兵，要出江津。朱顯之問他們是什麼人，士兵回答：“劉兗州到了。”朱顯之馳馬到近前，問劉籓在哪兒，士兵回答：“在後面。”朱顯之不見劉藩，卻發現軍隊都帶著武器，這時又望見江津的船艦被燒，煙火沖天，而鼓聲甚盛。朱顯之知道不是劉藩至，便躍馬急馳而回報劉毅，讓他急令關閉各城門。
但王鎮惡已突進江陵城，士兵也攀城而入，由於城門還未來得及關閉，所以順利打開大城東門。大城共有八支劉毅的軍隊，已經做好戒備。蒯恩進東門，便折回向北而擊射堂，前攻金城東門。王鎮惡入東門，便直擊金城（今內城）西門。分軍攻金城南門。劉毅金城內東從舊將，還有六隊千餘人，西將直吏快手，還有二千餘人。兩軍混戰，從上午十點戰至下午四點，西邊的人都已退散和歸降，王鎮惡入城，便趁風放火，燒大城南門和東門。
王鎮惡遣人送詔書及赦文與劉毅，劉毅焚而不視，與司馬毛惰之等督士卒力戰。時金城中的士兵也不信劉裕親自到來，一個叫王桓的人，家在江陵，以前因殺死桓謙，為劉裕所提拔，常在左右，這時率十餘人幫助王鎮惡作戰。下午四時左右，王桓在金城東門北三十步地方鑿開一個大洞。王桓率先鑽進洞裡，王鎮惡緊隨其後，後面士兵相繼而入，與劉毅軍短兵相接。
王鎮惡的士兵和劉毅的士兵大都是北府舊人，有的都是父兄子弟中表親等親戚。王鎮惡令士兵邊戰邊說，劉毅的士兵都得知劉是劉裕親自率兵而來，戰無鬥志，潰散逃走。一更時，聽事前陣散潰，斬劉毅的勇將趙蔡，但劉毅左右士兵仍關閉東西門抵抗。王鎮惡恐其作困獸斗，增加士兵傷亡，遂引軍出圍金城，故網開南門。劉毅恐有埋伏，於三更時乘夜率三百餘人由北門突圍。由於事出突然，當王鎮惡率軍攻城時，劉毅的馬還在城外，倉促之間尋不著馬，劉毅便去兒子劉肅民那裡取馬，劉肅民卻不給。朱顯之對劉肅民說：“別人要取你父親的性命，而你卻吝惜一匹馬，你逃走想逃到什麼地方去呢？”於是奪過馬給劉毅。劉毅剛一出來，便遇見王鎮惡的軍隊，突圍不成。劉毅又到蒯恩處突圍，由於士兵已作戰一天，疲憊不堪，劉毅才得以從大城東門逃出。
劉毅投奔到牛牧佛寺。當初桓蔚戰敗時，也投奔到牛牧佛寺，寺僧昌將桓蔚藏之，劉毅便將昌和尚殺死。及至今日，劉毅也逃到此地，寺僧拒之說：“昔日亡師收容桓蔚，被劉衛軍所殺，今日實在不敢收容外人。”劉毅慨嘆道：“為法自弊，居然到了這個地步。”遂自縊而死。第二天，百姓告訴王鎮惡軍，將其斬首，其子侄也全部被殺。
此戰，王鎮惡身先士卒，身中五箭，手中所執的槊也被射中，在手中折斷。直到江陵平定後二十天，大部隊才到達。王鎮惡因此戰之功，於十一月被封為漢壽縣子，食邑五百戶。
追擊休之
南地少數民族首領向博抵根占據阮頭，常與晉王朝為敵，王鎮惡便率軍去討伐。臨走時，王鎮惡告訴荊州刺史司馬休之，請求司馬休之派兵以為聲援，司馬休之派其將朱襄助王鎮惡。
可在行軍途中卻出現了意外。原因是太尉劉裕妒恨荊州刺史司馬休之在江陵的聲望，又厭惡其子在京都建康（今南京）惹事，遂於義熙十一年（415年）正月，逮捕司馬休之次子司馬文寶等，命其自殺。同時以縱子凶暴為名，發兵西上，征伐司馬休之。二十七日，兵出建康。二月，司馬休之上書陳述劉裕罪狀，舉兵迎戰。
此時，王鎮惡於是對諸將領說：“百姓皆知官軍已上，朱襄等復是一賊，表里受敵，吾事敗矣”。王鎮惡乃帶兵連夜東下，時值江水迅急，轉瞬間就行了數百里。到達之後，以竹籠盛石，堵塞水道。朱襄軍至，王鎮惡率軍夾岸擊之，斬朱襄，殺千餘人。但王鎮惡的缺點是貪，打敗朱襄後，趁機停軍抄掠諸蠻，未有及時返回。五月，王鎮惡至江陵，司馬休之已被平定，劉裕很生氣，沒有按時召見他。王鎮惡笑著說：“但令我一見公，無憂矣”。不久，劉裕登城喚王鎮惡。王鎮惡能言善辯，素有口才。便隨機應變，使劉裕消了氣。王鎮惡又帶兵追擊司馬休之，至國境而還。被任為游擊將軍。
滅亡後秦
當時羌族貴族姚萇建立起來的後秦，歷來威脅東晉。劉裕在攻滅南燕和益州割據勢力後，謀伐後秦。
義熙十二年（416年）正月，後秦國王姚興派兵攻東晉雍州（治今湖北襄陽），被雍州刺史趙倫之擊敗。為晉提供了北伐的藉口。二月，後秦國主姚興病死，太子姚泓即位，兄弟爭位相殺，關中騷亂。四月，西秦主乞伏熾磐侵犯秦邊。六月，并州（治今山西太原西北）匈奴部落聚眾叛亂。同時，夏國赫連勃勃乘機起兵擾秦邊境。後秦因此內外交困，國力大減。
八月，劉裕以王鎮惡為咨議參軍，龍驤將軍，領前鋒。出發前，前將軍劉穆之在積弩堂見到王鎮惡，對其說：“從前晉文王把蜀地委託給鄧艾，現在也要把關中委託給您了，希望您要好好努力。”王鎮惡說：“我們借托風雲，並且承蒙提拔，現在鹹陽如不攻克，誓不再渡長江返回。三秦如果平定，而主公的九錫封賞不到，也就是您的責任了。”
晉軍共分兵五路征討後秦：王鎮惡與冠軍將軍檀道濟率步兵為前鋒，自淮、肥一帶向許昌、洛陽（今河南許昌東、洛陽東北）方向進攻；建武將軍沈林子、彭城內史劉遵考率水軍，趨石門（今河南滎陽北），自汴水入河水（今黃河）；直指洛陽；新野太守朱超石、寧朔將軍胡藩率部由襄陽赴陽城（今河南登封東南），策應洛前鋒主力，從南面進攻洛陽；振武將軍沈田子、建威將軍傅弘之率部由襄陽趨武關（今陝西商南西南），牽制關中的後秦軍；冀州刺史王仲德統領前鋒諸軍，經泗水開巨野澤（今山東巨野北）入河水（今黃河）。
九月，王鎮惡和檀道濟進入後秦境，所向皆捷。秦將王苟生獻漆丘（今河南商丘東北）降王鎮惡，徐州刺史姚掌以項城（今河南沈立）降檀道濟。其它要點屯守兵力，亦望風降附。檀道濟又破新蔡（今屬河南），執殺太守董遵，進克中原重鎮許昌，擒獲秦潁川太守姚垣及大將楊業。
十月，王鎮惡、檀道濟會師成皋（今滎陽西北）。後秦陽城、滎陽（今滎陽東北）二城皆降。鎮守洛陽的後秦征南將軍姚洸求救於長安。後秦主姚泓派越騎校尉閻生率騎兵三千人，武衛將軍姚益南率步兵1萬前往助守。同時遣并州牧姚懿自蒲阪（今山西水濟西南）進屯陝津（即茅津，今河南三門峽市西黃河上）為後援。洛陽守將姚洸拒納部將趙玄集中兵力，固守金墉（今洛陽東北），以待援軍建議，分兵扼守各處險要：命寧朔將軍趙玄率千餘人南守柏谷塢（今河南偃師東南），廣武將軍石無諱東守鞏城（今河南鞏縣西南）。不久，成皋、虎牢（今河南滎陽西北）守軍相繼降晉。王鎮惡與檀道濟、沈林子等長驅而進。石無諱退還洛陽，趙玄戰死。晉軍進逼洛陽，姚洸出降，秦軍四千餘人被俘。
義熙十三年（417年）正月，劉裕留子彭城公劉義隆鎮守彭城，親率水軍自彭城西進。劉裕原令前鋒諸軍到達洛陽後，等待後續大軍會合再前進；但王鎮惡見後秦內亂，潼關空虛，便機斷而行，於二月乘勝進擊澠池（今河南洛寧西），遣司馬毛德祖攻蠡吾城（今河南洛寧西北）、引兵疾趨潼關。在澠池，王鎮惡到李方家去拜訪，見了他的母親，厚加酬賞，任命李方作澠池令。
進至潼關，為秦大將軍姚紹所拒，姚紹深溝高壘以自守。王鎮惡孤軍遠來，後備供應不足，便派人馳告劉裕，求發遣糧食和援軍。當時劉裕的水軍自淮、泗入清河，準備逆黃河西上，北魏因滑台丟失而倍防劉裕，不肯借道，拓跋嗣以司徒長孫嵩督山東諸軍事，遣振威將軍娥潔、冀州刺史阿薄幹，率步騎兵10萬屯黃河北岸。北魏還以數千騎兵，緣黃河北岸隨劉裕軍西行，不時襲擾，遲滯晉軍西進。劉裕把王鎮惡派來的人叫來，把船朝北的舷窗打開來，指著岸上的魏軍說：“我說不要深入前進嘛，岸上是這個樣子，怎么能夠派遣軍隊！”王鎮惡於是親自到弘農等地督上民租，軍食復振。
三月，奪取潼關，乘勝追擊。後秦姚紹引兵出戰失利，損兵千餘，退駐定城（今潼關西），依險拒守。四月，姚紹遣長史姚洽、寧朔將軍安鸞、護軍姚墨蠡、河東太守唐小方率眾2000進趨黃河以北九原（今山西新絳北），設立河防，以斷絕王鎮惡、檀道濟之糧援，被沈林子擊破，將士被殺殆盡。姚紹聞姚洽敗死，發病身亡。東平公姚瓚代姚紹行使兵權，引兵攻襲沈林子，被沈林子擊敗。
八月，劉裕至潼關，商討進取之計，王鎮惡請求帶領水軍從黃河入渭水，直逼長安，劉裕同意。王鎮惡引水軍自黃河進入渭水，後秦恢武將軍姚難自香城（今陝西朝邑東）回救長安。王鎮惡率兵追擊。姚泓從灞上引兵回屯石橋（今長安城洛門東北），援接姚難。鎮北將軍姚強與姚難在涇上（今涇河入渭之口）匯合，共拒王鎮惡。王鎮惡遣毛德祖進擊，破之。姚強戰死，姚難逃往長安。姚瓚退守鄭城（今陝西華縣）。此時，劉裕也揮師進逼秦軍。姚泓急遣姚丕守渭橋（今長安城北），輔國將軍胡翼度守城東北之石積，姚瓚守灞東（灞水以東）。姚泓則自屯逍遙園（長安城西）。
王鎮惡軍所乘的都是艨艟戰艦，人全在艦內，秦人見船艦溯水而進，船外看不到划船的人。北方向來沒有船隻，莫不驚惋，以為是神。八月二十三日，王鎮惡軍到達渭橋，飽餐戰飯，棄舟上岸。時渭水水流湍急，眨眼之間，船艦都隨流而去。當時姚泓在長安城還有幾萬人，王鎮惡撫慰士兵說：“卿位將士的家都在江南，這裡是長安城北門外，離家相去萬里，而船隊所載的衣物錢糧，都一起被逐流沖走了，難道還有求生的計策！唯有死戰，可以立下大功，不然我們都會死在這裡。”於是身先士卒，眾人也知道沒有退路，無不奮勇爭先。後秦軍一觸即潰，大敗而逃。姚泓與姚瓚引兵來救，遇姚丕部敗退，自相踐踏，不戰而潰。姚泓單騎還宮，王鎮惡自平朔門（長安北門）攻入長安。第二天，姚泓帶妻子兒女歸降，後秦滅亡。城內有六萬多戶，王鎮惡對百九宣揚國恩，撫慰民心，紀律嚴明，百姓漸安。
劉裕將至長安，王鎮惡於灞上相迎，劉裕慰勞他說：“成就我的大業的，真是愛卿啊！”王鎮惡拜了兩拜，辭謝說：“這是依靠明公您的威勢，各位將官的力量。我哪有什麼功勞！”劉裕笑著說：“愛卿是想要學馮異啊。”
此時，關中豐全倉庫殷積，王鎮惡極意收斂，子女玉帛，不可勝計。劉裕因其功高，也不加過問。進號征虜將軍。這時有人向劉裕報告，王鎮惡攻下長安後，把姚泓的輦藏起來，恐怕有野心。劉裕暗中派人把輦找到，結果發現輦放在牆邊沒人管，而車子上原來裝飾的金銀玩物，都被剔光了。劉裕聞後，這才放心。
十一月，留守江南的重臣劉穆之病故，朝中空虛。當初，劉裕準備攻下關中後，在經略西北。此時，晉軍將士都久戰思歸，都不想留下。劉裕也怕江南出事，便決議東反。留次子年僅十二歲的桂陽公劉義真為安西將軍，雍秦二州刺史，鎮守長安；王鎮惡以征虜將軍領安西司馬、馮翊太守，委託給他捍衛的責任。
遇伏身亡
由於王鎮惡的祖父王猛為前秦丞相多年，甚得人心，而王鎮惡又新立大功，所以晉軍皆忌之。沈田子素與王鎮惡不和，便與傅弘之多次對劉裕說：“鎮惡家在關中，不能夠信任。”劉裕說：“留下你們文武官員將士，和精銳部隊一萬人，他如果要作亂的話，恰恰自取滅亡，不必多說。”劉裕又私下對沈田子說：“鍾會不能隨心作亂，是因為有衛馞等人的緣故。常言說：‘猛獸不如群狐。’你們十幾個人有什麼懼怕王鎮惡的！”
十二月，劉裕離開長安。時赫連勃勃強盛，之前見劉裕至長安，不敢妄動。等劉裕帥大軍東還，赫連勃勃便於閏十二月侵犯北地。
義熙十四年（418年）正月，夏國撫軍大將軍赫連璝，抵達渭水北岸，關中人民歸降的，道路上前後相連。沈田子率軍抵抗，畏懼夏軍強大，不敢前進，退守劉回堡，派使節回長安報告王鎮惡，王鎮惡對安西長史王修說：“太尉把十歲小兒託付給我們，應當共同竭盡全力。沈田子卻手握大軍，不肯前進，什麼時候才能削平強蠻！”使節回到前防，把這段話報告沈田子。沈田子跟王鎮惡，平時已經互不相容，現在更是憤怒恐懼。
不久，王鎮惡和沈田子，同時出軍長安以北，抵抗夏國，晉部隊中有謠言說：“王鎮惡打算殺光江南人，然後派數十人送劉義真回去，他自己則據守關中叛變。”正月十五日（3月7日）沈田子邀王鎮惡到傅弘之的大營舉行軍事會議。沈田子請求摒除左右人員，秘密對話。就在摒除左右人員之後，沈田子使他的族人沈敬仁藏在虎帳之中，擊斬王鎮惡，享年四十六歲，宣稱奉太尉劉裕密令行事。後來沈田子也被王修所殺，在這樣將領內斗的情況下，關中很快的被夏國所占。
劉裕得到王鎮惡被殺的訊息，上疏皇帝司馬德宗說：“沈田子忽然發狂，殺害忠良。”追贈王鎮惡左將軍、青州刺史。後來劉裕即位之後，追封王鎮惡龍陽縣侯，謚壯侯，更獲得在太廟的配祭禮待。其子王靈福嗣。
性格特徵
•王鎮惡性格貪鄙，除了滅後秦後私自取走後秦國庫大量物資，連昔日討伐蠻帥時亦因為忙於抄掠蠻族物資而遲了到江陵與劉裕會合。
•王鎮惡能言善辯，他因抄掠蠻族而遲還江陵，令得劉裕十分生氣，更一度拒不接見。但王鎮惡卻不擔心，更說只要和劉裕見面就能解決事情。及後二人相見，王鎮惡以其口才向劉裕解釋，竟能令劉裕釋懷。
歷史評價
•王猛：“此非常兒，昔孟嘗君惡月生而相齊，是兒亦將興吾門矣！”
•李方：“君丞相孫，人才如此，何患不富貴。”
•劉裕：“鎮惡，王猛之孫，所謂將門有將也。”“故安西司馬、征虜將軍王鎮惡，志節亮直，機略明舉。自策名州府，屢著誠績。荊南遘釁，勢據上流，難興強蕃，憂兼內侮。鎮惡輕舟先邁，神兵電臨，旰食之虞，一朝霧散。及王師西伐，有事中原，長驅洛陽，肅清湖、陝。入渭之捷，指麾無前，遂廓定鹹陽，俘執偽後，克成之效，莫與為疇，實捍城所寄，國之方召也。近北虜遊魂，寇掠渭北，統率眾軍，曜威撲討。賊既還奔，還次涇上，故龍驤將軍沈田子忽發狂易，奄加刃害，忠勛未究，受禍不圖，痛惜兼至，惋悼無已，伏惟聖懷，為之傷惻。田子狂悖，即已備憲。鎮惡誠著艱難，勛參前烈，殊績未酬，宜蒙追寵，願敕有司，議其褒贈。”
•沈約：帝王受命，自非以功靜亂，以德濟民，則其道莫由也。自三代以來，醇風稍薄，成功濟務，尊出權道，雖復負扆南面，比號軒、犧，莫不自謝王風，率由霸德。高祖崛起布衣，非藉民譽，義無曹公英傑之響，又闕晉氏輔魏之基，一旦驅烏合，不崇朝而制國命，功雖有餘，而德未足也。是故王謐以內懼流奔，王綏以外侮成釁，若非樹奇功於難立，震大威於四海，則不能承配天之業，一異同之心。義熙以後，大功仍建，自桓溫旍旆所臨，莫不獻珍受朔。及金墉請吏，元勛將舉，九命之禮既行，代終之符已及。方復觀兵函、渭，用師天險，獨克之舉，振古難稱。若使閉門反政，置兵散地，後敗責其前功，一眚虧其盛業，豈復得以黃屋朱戶，為衰晉之貞臣乎？及其靈威薄震，重關莫守，故知英算所苞，先勝而後戰也。王鎮惡推鋒直指，前無強陳，為宋方叔，壯矣哉！
•司馬光：“‘疑則勿任，任則勿疑。’裕既委鎮惡以關中，而復與田子有後言，是斗之使為亂也。惜乎！百年之寇，千里之士，得之艱難，失之造次，使豐、鄗之都復輸寇手。荀子曰：‘兼併易能也，堅凝之難。’信哉！”
•張預：“孫子曰：‘兵以詐立。’鎮惡揚聲劉藩來上而譎劉毅。又曰：‘死地示之以不活。’鎮惡棄衣糧而勵士卒是也。”
•陳元靚：”謀勇之臣，神武之君。惟君用臣，靜亂觧紛。浮江鯨突，入渭雲屯。功高宋室，征虜將軍。“
後世地位
公元782年（建中三年），禮儀使顏真卿向唐德宗建議，追封古代名將六十四人，並為他們設廟享奠，當中就包括“宋征虜將軍王鎮惡”。 及至公元1123年（宣和五年），宋室依照唐代慣例，為古代名將設廟，七十二位名將中亦包括王鎮惡。 在北宋年間成書的《十七史百將傳》中，王鎮惡亦位列其中。
家族成員
長輩
•祖父：王猛，前秦宰相。
•父：王休，前秦河東太守。
兄弟
•王基，王鎮惡兄，王鎮惡死後被沈田子所殺。
•王鴻，王鎮惡弟，王鎮惡死後被沈田子所殺。
•王遵，王鎮惡弟，王鎮惡死後被沈田子所殺。
•王淵，王鎮惡弟，王鎮惡死後被沈田子所殺。
•王康，王鎮惡弟，本留關中，王鎮惡領兵至潼關時投靠兄長。王鎮惡死時因逃匿了幸免於難，並舉家走到彭城投奔劉裕。後因探望母親而求至洛陽，接著就一直為晉廷據守洛陽金鏞城。
子孫
•子：王靈福，嗣爵，官至右軍咨議參軍。
•孫：王述祖，王靈福子，嗣爵。
•曾孫：王睿，王述祖子，嗣爵。蕭道成建立南齊，國除。
