不幸的是，就在YMS-11的開發將要結束的時候，傳來了聯邦軍研製成功MS的訊息。聯邦軍RX系列MS中的RX-78-2 高達，無論在機體性能上還是在武器上都勝出吉恩軍現有的MS不止一籌，特別是它搭載了套用能量CAP技術而誕生的具有戰艦主炮級火力的光束步槍；此外，在近距離格鬥戰中它屢屢擊破曾令吉恩軍技術人員備感自豪的MS-07 老虎及MS-09 大魔，顯示出驚人的格鬥性能，這點讓吉恩軍的技術人員汗顏不已。
以扎古為基礎所開發的YMS-11顯然不是RX-78-2的對手；而且由於發電機出力的限制，使得YMS-11無法搭載光束兵器。吉恩軍兵器開發局不得不考慮開發使光束兵器成為標準配置的全新MS，兩大軍火商吉恩尼克公司和茲瑪德公司分別開始著手開發MS-14 勇士系列和MS-15 強人系列。這樣一來，YMS-11就成為食之無味、棄之可惜的雞肋。但技術人員並沒有停止MS-11系列的開發工作，只是縮小了研究的規模、並將重點放到了對磁氣覆膜技術的研究上面。
磁氣覆膜技術是一種藉由塗在Field Motor驅動系統上的磁性液體所產生的磁場來消除機械摩擦的技術。這項技術的套用可以有效地減輕驅動系統機械的負擔，在不換裝引擎的前提下提高了機體的機動性。
YMS-11出色的運動性能使其非常適合於在殖民地內或暗礁宙域等狹窄的空間內進行接近戰，因此，出於機密作戰的需要，吉恩軍還是將其進行了小規模的量產，配給了特殊部隊使用，這就是MS-11A 前期型ACTION ZAKU。為了方便進行隱蔽作戰，MS-11A採用了暗青色的塗裝，裝甲的式樣也作了相應的變更。與YMS-11一樣，MS-11A的操縱性也非常優秀，作戰時以MMP-80型90mm機槍、大型火箭炮和熱能軍刀為主武器。
為適應不同的作戰需要，有12架MS-11A被改修成了MS-11B。為了與前期型ACTION ZAKU相區別，這12架MS-11B通稱為後期型ACTION ZAKU。改修的重點是發電機的強化、全身裝甲的減輕以及背部和腳部推進器式樣的變更。武器方面，後期型還是同前期型一樣，沒有開發專用的武器。
MS-11系列裡還有一款MS-11J JAGD ZAKU，它在背部加裝了背包以增強武裝及推力，另外機體上部及前部的裝甲也得到了強化，專用於強襲作戰。由於是強襲戰專用機體，MS-11J的武器種類非常豐富：背部的推進器一體型背包內裝有4挺MMP-78型120mm機槍；雙腕裝備了360mm大型火箭炮；裙甲後部裝有1挺MMP-80型90mm機槍；此外在裙甲側部還裝有熱能斧。在執行作戰任務時，MS-11J首先依靠背部的燃料一體型大出力推進器一口氣加速到達目的地，之後利用全身裝備的大小、輕重、遠近各型武器對敵基地進行壓製作戰。
戰後聯邦軍對MS-11系列進行了改進，換裝了新型的發電機，使MS-11系列可以使用光束武器，並配給了NT研究所的警備部隊使用，這是後話。
