在喻氏族譜上的喻良能畫像父親喻葆光為當朝奉議郎，很有德行。喻良能兄弟五人，他排行第二。長兄良倚，弟良顯、良材、良弼。時父親“方游鄉校”，家業經營全由母親一人承擔。良能讀書時家境已中落。母親有時只好變賣一點嫁妝，支付老師的薪金。
有一天，老師偕同一位友人到良能家裡來作客，剛好家中缺錢，又沒好菜招待。母親就剪下自己的頭髮拿去賣掉，買回一條鮮魚來款待。老師知道後深受感動，當著良能兄弟的面對其父親說：“我不把你的兒子培養成材，決不罷休!”老師的專心盡職促使良能兄弟更加發憤讀書，進步很快。良能與兄長良倚一起應試，一起進太學。幾經拼搏，終於在紹興二十七年(1157)同榜中進士。良倚被派往上虞縣任主簿；良能任廣德縣尉，負責地方治安。
時金兵大舉南侵，社會動亂，盜賊蜂起。當時，他主管一縣軍事，任職鎮東副提轄。任內曾三次捕獲盜賊，縣令給他賞賜，他堅辭不受，說：“家國有難，維護安定是我應盡的本份。”紹興三十年(1160)，喻良能調任鄱陽(今江西波陽)縣丞，主管文書、刑獄與糧食，輔佐縣令辦事。鄱陽瀕鄱陽湖。上任伊始，他接連三月奔波在荒野山村，走訪當地土著百姓，為國家催科征糧，替百姓調解糾紛。在任三年，他除惡揚善，使多起重大刑獄案件嚴明於法紀，名聲大振。
隆興元年(1163)，喻良能調任福州教授，後進國子監任主薄轉博士，研閱諸經講義，考證史志，著手編纂《忠義傳》。
乾道三年(1167)，喻良能升越州(今紹興)通判。乾道七年(1171)，喻良能向孝宗皇帝進呈《忠義傳》，人物起戰國王蜀，終五代孫晟，入傳190人，共20卷。請予“頒之武學，授之將帥”。受到孝宗贊賞，並對周圍的侍臣說“喻良能質實平正”，把他的名字寫在屏上，將他提升為兵部郎中，兼太常丞。
乾道九年(1173)，喻良能出任容州知州。容州在今廣西，地鄰廣東。喻良能到任數月，大行教化，人叨化育，民得安康，風俗丕變。朝廷以其政績顯著，進階金紫光祿大夫。
淳熙二年(1175)，容州任滿，授朝請大夫，改知處州。不久掛職奉祠。淳熙九年(1182)五月，喻良能母親去世，他與弟良弼從廣東扶母柩千里迢迢返回義烏。他一生孝事母親，長年帶在身邊奉養。服滿，回京任國子博士、工部郎官。
四君子擅長作詩，以喻良能的詩作最為豐富。所著《香山集》34卷，其中20卷是詩集。喻良能羨慕陶淵明，他在《陶》一詩中流露出“雖非淵明儔，頗亦慕幽逸”的心跡。他說自己並不醉心於功名，所以有“偶然得一第，遂竊升斗秩”的詩句。但是，他不贊成辭官避世的消極做法，面對官場群小的忌賢妒能，他十分鄙視，視之為自然蟲災。他也不願為一己私念而放棄王事。何恪在《送喻叔奇丞鄱陽序》中說，良能“得丞鄱陽三年之久而始上，視群蜚刺天，則公為迴翔甚矣。然守邊侍御王公於今，號為有道之士。士皆為其知，而侍御之所以知公者，甚悉公未嘗違道而私乾也。”因此，當時儘管產生過“番江何時還”的引退想法，但仍能“喔松聊自適”，使自己安於職守。
良能一生忙於政事，但這並不影響其詩才的充分發揮。不少詩作寫他任職期間的所見所聞，藉此表露心跡。
《悲夏畦》是他初任鄱陽縣丞時所作，“悲夏畦，南畝苗來長，東皋草己齊”，寫的是農村的蕭條，農田的荒蕪；“炎天炙背如爇雞，渴來不得飲青溪”，表達對赤日炎炎下勞苦耕作的農夫的同情。《陶》中的“未書藍田考，己奉錦溪檄。荒縣饒逋負，催科費鞭力”，狀寫他的公務繁忙和不辭辛勞。這些是他初仕“關心簿領間”的真實寫照。
他的愛國抱負和忘我憂民的思想，則集中體現在壯年任福州教授和越州通判時寫下的《輦下言懷》、《治檄舟行五雲門》、《題歸宗寺》、《次韻木蘊之義烏道中》等詩作中。如“七載江湖飽問津”，“白髮有人疑甲子”，抒發辛苦和忘我；“乞得泮宮閩粵去”，“厚祿那能羨故人”寫出淡薄名利；“路超絳關山樑險，奩隱金輪石鏡明”，突出銳意進取；“誰信塵埃倦遊客，秋風還許杖黎行”，極寫自信人心。
晚年，喻良能詩風更淳，詩心也更是有為而發，他對自己的評價是：“奔走塵埃老未休，慚愧平生馬少游”。在他的《秋曉野步》中，對百姓的同情、對世態炎涼的悲嘆更是直言不諱。他說：“野潦淨荒陂，驚飆泛枯條；世態徒營營，此心殊了了。”良能為什麼能有這樣的感觸，他的好友何恪的話可以為他註腳。何恪說：“香山公名世人也，學志於古而仁，必欲糾其學用，是學益成，名益遠，而仕益困，然公安之而恤也。”良能雖終於為仕，但要為百姓做有道之士，路途坎坷，感慨良多。
紹熙元年(1190)，喻良能上書告老，朝廷準他還鄉。宋光宗親斟御酒為他送行，並給喻良能畫功臣像。皇帝題辭：“戎之道，嚴優並隆，有文有武，噫斯人也，實有掀天護國之功”。並賜贊：“其心甚良，其貌甚莊。持心清簡，節持凝霜。助夫興國，於世有光。”
喻良能衣錦還鄉，鄉人引為榮耀，刻石立碑，名其里為“郎官里”。喻良能在香山築室安居，建“亦好園”，內有亦好亭、磬湖、釣礬等景點。會友吟詩，觴詠自娛，逍遙幽閒，留下許多閒逸詩。他在《菊徑》一詩中寫道：
小徑三秋好，西風百木黃。
但令頻泛酒、日日是重陽。
