司馬英自幼聰明過人，特別逗父母喜愛。父親司馬遷在撰寫《史記》初稿時，她總是和兩個哥哥在一旁幫助父親蒐集整理史料。後來，當父親司馬遷替投降匈奴的李陵辯護，受審入獄之時，司馬英深感大禍臨頭，於是就勸母親和兩個哥哥立即逃離京城，以防不測。這時，母親隨清娛和兩個哥哥自然要帶著司馬英一起逃走，可司馬英出於對未婚夫楊敞的思念，決定留在京城，去楊府避難。司馬英想，楊家是世代侯門將相之家，而今在京城也是聲威赫赫的大家族，其影響不亞於李氏家族。那陷害父親的李廣利及其兄弟雖為皇親國戚，諒他們奈何楊家不得。母親和兩個哥哥覺得司馬英的想法很有道理，於是同意司馬英留在京城，到楊家去避難。
司馬遷遇難時叮囑女兒司馬英一定要將《史記》初稿和相關資料帶走，保存好，讓其流傳百世。楊敞的老家就在西嶽華山腳下的華陰縣。司馬英將《史記》初稿等帶往楊府後，為了萬無一失，又與其丈夫楊敞商量，決定將《史記》送往老家華陰珍藏。這就是司馬遷在《史記·太史公自序》中所說的“藏之名山”一事的真實意義。正是司馬英的這一壯舉，才使中國歷史上的第一部通史——《史記》得以保存下來，流傳至今。
司馬英的丈夫楊敞曾兩任漢昭帝時的丞相，他的先祖楊喜曾被漢代開國君王劉邦封為赤泉侯。楊喜本為劉邦軍中的一名小軍官，但他後來在追殺項羽的過程中，逼得項羽自刎，立了大功，因此被封為侯。自此楊喜的後代在朝廷中一直為高官。 楊敞雖然身居丞相，但是由於天生膽子小，因此，為官謹小慎微。楊敞與漢代大將軍霍光同屬朝廷重臣，彼此交誼頗深。霍光身為漢武帝託孤重臣，輔佐8歲的漢昭帝。
元平元年(前74)，21歲的漢昭帝駕崩，霍光與眾臣商議決定，選漢武帝劉徹的孫子昌邑王劉賀為皇位繼承人，哪知劉賀登基後終日沉溺於歌舞之中，只知尋歡作樂，不理國政。霍光與車騎將軍張安世、大司馬杜延年密謀之後，打算廢除劉賀，另立皇位繼承人。事情已定，霍光派杜延年將此事告訴丞相、司馬遷的女婿楊敞時，一向膽小如鼠的楊敞，頓時驚恐萬分，渾身汗流浹背，對來者支支吾吾，不敢表示自己的態度。
這時，膽識過人的妻子司馬英見丈夫猶豫不決，不知如何是好，便趁杜延年更衣之時，上前對丈夫楊敞說：“國之大事，怎能猶豫不決，大將軍主意已定，你應當與之同心協力，迅速辦好這件事。否則，會有大禍臨頭。”說完，正好杜延年也回來了，司馬英二話沒說，便告訴杜延年說，她的丈夫楊敞願意聽從大將軍霍光的安排。杜延年聽後自然很高興，立即將楊敞的意思轉告霍光。霍光當即安排楊敞率領眾臣，上奏皇太后，力陳廢除劉賀皇位的原因。太后聽後，覺得有理，於是頒詔廢除劉賀的帝位，另立武帝的曾孫劉詢為君主，他就是歷史上的漢宣帝。楊敞的大義之舉，實在是在其妻司馬英的敦促下所為。
司馬英有二子，長子楊惲，西漢文學家；次子楊忠，事跡不詳。
司馬英長兄為司馬臨,後改馮姓;二兄司馬觀,後改同姓;
