飛彈制導系統
飛彈制導系統是在綜合利用自動控制理論，航空和慣性儀表，雷達、電子計算機、雷射、紅外和電視等技術的基礎上發展起來的。1932年，美國火箭技術科學家R.H.戈達德首先使用陀螺儀和時間程式機構來穩定和控制一枚探空液體火箭。第二次世界大戰期間，德國E.施泰因霍夫和T.布赫霍爾德設計的 V-2飛彈的制導系統，是慣性制導系統的雛形。在此期間，德國和其他一些國家還研製過多種防空飛彈的制導系統，雖然都沒有達到實用階段，但證明了飛彈可用雷達波束導引。同時，研究了用於空空飛彈和反坦克飛彈上的光學瞄準的有線指令制導系統。戰後，一些國家在此基礎上又發展了各種類型的飛彈制導系統。
導引和控制飛彈按選定的規律調整飛行路線並導向目標的全部裝置。亦稱飛彈導引和控制系統。其功能是測量、計算飛彈實際飛行路線和理論飛行路線的差別，形成制導指令，經過放大和轉換，由伺服機構調整飛彈的發動機推力方向或舵面偏轉角，控制飛彈的飛行路線，以允許的誤差（脫靶距離）靠近或命中目標。
多種系統
地（潛）地飛彈制導系統 蘇聯從研製SS-3飛彈的制導系統開始，經歷了五個階段，發展為第一代洲際彈道飛彈SS-6的慣性制導系統。在美國，布赫霍爾德指導了“紅石”(Redstone)地地彈道飛彈制導系統的設計工作。W.S.霍伊塞曼和J.S.法里爾等以“紅石”飛彈為基礎，研製成“丘辟特” (Jupiter)飛彈的制導系統。20世紀60年代，霍伊塞曼又將此系統改造後用於“土星”(Saturn)運載火箭上。美國航空工程師C.S.德雷珀等在50年代設計了“雷神”(Thor)飛彈的制導系統，以後又設計了“民兵” (minuteman)洲際飛彈的慣性制導系統。70年代，美國又研製成“戰斧”(Tomahawk)巡航飛彈所採用的慣性制導加地形匹配製導的複合制導系統。
防空飛彈制導系統 50年代，出現了用雷達波束制導或無線電指令制導的艦空飛彈、地空飛彈。60年代以後，為適應防空飛彈向多樣化、系列化方向發展的需要，研製了多種新型的制導系統。如美國用於中低空防空的“霍克”(Hawk)飛彈,採用了無線電半主動尋的制導;蘇聯SA-7攜帶型防空飛彈，採用紅外尋的制導，並採用飛彈自鏇、脈衝調寬的控制方法。70年代，由於雷射技術的發展，出現用雷射波束制導的瑞典RBS-70小型防空飛彈。70年代後期，美國“愛國者” (Patriot)防空飛彈採用複合制導，能同時制導數枚飛彈對付多個來襲目標。
空空飛彈制導系統 50年代，多數採用無線電雷達波束制導，有的採用紅外尋的制導。限於當時的制導技術水平，載機只在尾追敵機時，才能發射飛彈攻擊對方，制導距離較近。60年代,美國“麻雀”-Ⅲ(Sparrow-Ⅲ)空空飛彈，採用攻擊範圍較大的無線電半主動尋的制導系統。70年代，英國的“空中閃光” (Sky Flash)空空飛彈,也採用這種制導系統,並增大了制導距離。美國採用紅外尋的制導的“響尾蛇”空空飛彈幾經改進後，載機基本上可在各種方位上發射飛彈攻擊對方。
空地飛彈制導系統 由於空地飛彈的射程一般都在幾十公里以上，因此,從50年代開始就採用複合制導,如當時蘇聯的AS-1空地飛彈，飛行初段採用程式控制，中段採用無線電波束制導，末段採用半主動尋的制導。60年代，美國用於攻擊地面雷達的“百舌鳥”(Shrike)空地飛彈，由於攻擊距離較近，採用全程無線電被動尋的制導。70年代，美國“小牛”(Maverick)空地飛彈，採用幾種類型的導引頭，白天作戰採用電視制導，夜間作戰採用雷射制導和紅外成像制導。70年代後期，法國的“飛魚”(Exocet)空艦飛彈，飛行初段採用無線電高度表控制飛行高度，末段採用無線電主動尋的制導，能在距海面2～5米高度飛行，攻擊軍艦。
從50年代到60年代，蘇聯的“耐火箱”(Sagger)和美國的“陶”(Tow)反坦克飛彈,都採用光學瞄準的有線指令制導系統。70年代,美國研製的“銅斑蛇”(Copper-head) 反坦克炮彈，採用雷射半主動尋的制導。
在中國，火箭專家錢學森於1954年著的《工程控制論》（第一版），奠定了中國前期的飛彈制導系統研製的理論基礎。1980年 5月，中國向太平洋海域發射洲際運載火箭成功，標誌著中國的火箭制導技術進入新的階段。同年10月，錢學森和宋健著的《工程控制論》（第二版），又充實和發展了飛彈制導系統理論。
組成 飛彈制導系統按功能可分以下三個部分（圖1）：
飛彈制導系統測量裝置 用以測量飛彈和目標的相對位置或速度（包括角度、角速度等）。攻擊活動目標時，通常用雷達或可見光、紅外、雷射探測器；攻擊地面固定目標時，用加速度表、陀螺儀等組成慣性測量裝置，也有用電視或光學等測量儀器的。
計算裝置 用以將測量裝置所測得的飛彈和目標的位置和速度，按選定的導引規律加以計算處理，形成制導指令信號。
以上兩個部分可安裝在飛彈上，也可安裝在地面或其他載體上。
執行裝置 用以放大制導指令信號，並通過伺服機構驅動飛彈舵面偏轉或調整發動機推力方向，使飛彈按制導指令的要求飛行，同時對飛彈姿態進行穩定，消除外界干擾對飛彈飛行的影響。執行裝置必須安裝在飛彈上。
分類
飛彈制導系統大致可分為四類：
自主式制導系統 在制導過程中不需要提供目標的直接信息,也不需要飛彈以外的設備配合,能自行操縱飛彈飛向目標。主要用在攻擊地面固定目標的飛彈上。可採用幾種制導方式，但主要是慣性制導。慣性制導的優點是：不需要任何外界信息，就能自動地根據飛行時間、引力場的變化和飛彈的初始狀態，確定飛彈瞬時的運動參數，因而不易受外界干擾。目前，大多數地地彈道飛彈，如美國的“大力神” (Titan)、“民兵”洲際彈道飛彈等都採用慣性制導。隨著制導技術的發展，還可採用天文或地形地圖匹配的方式來提高制導精度。大部分地（潛）地飛彈採用自主式制導系統。
尋的制導系統 其測量裝置安裝在飛彈上，通常稱導引頭。能感受目標輻射或反射的無線電、熱和光輻射波。根據測量到的目標和飛彈的相對位置、速度等參數，在飛彈上形成制導指令，操縱飛彈飛向目標。其特點是制導精度較高，但制導距離不能太遠。多數空空飛彈和一部分地空飛彈採用這種制導系統。尋的制導根據感受到目標信息的來源，可分為主動、半主動和被動式尋的等制導方式。
遙控制導系統 由飛彈外的指揮站，測定飛彈和目標的相對位置，並給飛彈發出制導指令，通過飛彈上控制裝置操縱飛彈飛向目標。最常見的是無線電指令制導，不少防空飛彈如美國的“奈基”-Ⅱ(Nike-Ⅱ)，採用這種制導方式，其缺點是易被敵方發現和干擾。其他還有有線指令制導、無線電波束制導和雷射波束制導等。遙控制導主要用於反坦克飛彈、空地飛彈、防空飛彈、空空飛彈和反彈道飛彈飛彈。
複合制導系統 飛彈從發射到命中目標，一般分初始段、中間段、末段三個飛行階段。飛彈在飛行過程中，同一階段或不同階段採用兩種以上制導方式的，稱為複合制導系統。它是以上各種制導系統的組合。採用複合制導系統，可增大制導距離，提高制導精度和抗干擾能力。現代某些防空飛彈、岸（艦）艦飛彈和反彈道飛彈飛彈等都採用複合制導系統。
導引規律
導引飛彈攻擊目標時，飛彈飛行路線應遵循的規律。當攻擊活動目標時，通常有五種導引規律：
① “追蹤法”。使飛彈的速度方向總是對準目標（即圖2中夾角β＝0）。在飛彈尾追目標和目標速度不大的情況下，此法簡單而有效。但當飛彈從側面攻擊目標或目標速度較大時，要求飛彈能急速拐彎方能奏效。
飛彈制導系統② “前置角法”。保持視線(飛彈與目標的連線)與空間某固定基準的夾角（即圖2中夾角q）為常值，使飛彈始終按照與目標相遇的路線飛行。此法同獵人打馳兔相似。
③ “比例導引法”。它包括以上兩種方法，使飛彈在目標機動時也能很好地實施攻擊。以上三種導引規律，用尋的制導較易實現。
④ “三點法”。在整個制導過程中，目標、飛彈和指揮站三者始終保持在一條直線上。指揮站可以是固定的，也可以是活動的（如艦載、機載飛彈設在載體上的指揮控制裝置）。其缺點與“追蹤法”一樣，當目標速度較大時，飛彈也要作較大的機動方能奏效。
⑤ “位置前置點法”。飛彈的位置要超前目標和指揮站的連線,形成一個角度。隨著飛彈與目標接近,此角逐漸減少，最後為零。這樣可使飛彈的飛行軌道比較平直，降低了對飛彈機動性的要求，但要增加對目標的測量信息。後兩種導引規律，用遙控制導較易實現。
使用彈道飛彈攻擊地面固定目標時，通常採用程式預定導引法。飛彈發射後在主動段按一定程式拐彎，飛出大氣層達到一定的速度和規定的彈道傾角時，發動機關機。此後，飛彈開始被動段的自由飛行，最後進入大氣層而命中目標。發動機關機時，飛彈速度的大小和方向，是影響命中精度的重要參數，而制導系統的主要任務，就是使它們符合預定的要求。70年代以後發展的彈道飛彈,也有的在主發動機關機後仍能控制飛彈飛行,提高了制導精度。
此外，還可用現代控制理論的最優控制原理，求出飛彈接近目標的最優飛行路線。由於所關心的指標不同，得出的最優飛行路線也不同。
制導精度 由於制導系統不夠完善而造成飛彈命中目標誤差的度量。它是評價飛彈制導系統質量的主要指標之一。攻擊活動目標的飛彈，制導精度主要取決於測量裝置的測量精度、計算裝置的性能、飛彈的機動能力等。當測量裝置為雷達時，制導精度常受雷達測量的系統誤差和閃爍噪聲的影響，距離愈遠，誤差愈大。為此，可採用複合制導（如先遙控、後尋的制導）來提高制導精度。
80年代以來，採用紅外尋的制導的飛彈，其制導誤差僅有幾米甚至能直接命中目標。但制導距離一般較近，且在氣候惡劣時不能套用。採用無線電尋的制導的飛彈，制導誤差約十幾米。選擇合適的導引規律，也能提高制導精度。不帶末制導的彈道飛彈，除因制導系統不完善引起的制導誤差外，尚有發動機不能準時關機，再入飛行誤差和瞄準目標誤差等造成的非制導誤差。採用慣性制導的飛彈，加速度表誤差和陀螺儀漂移是制導系統的主要誤差源。當陀螺儀漂移率為0.02度 /小時（在1g重力加速度作用下）時,對射程10000公里的彈道飛彈，可達 473米（公算值）。可採用追蹤星光或其他方法來修正，以提高命中精度。目前，實用的陀螺儀漂移率已達0.002度/小時（在1g重力加速度作用下）。50年代後期，美國“大力神”洲際彈道飛彈的圓公算偏差為 3公里左右。70年代，美國“民兵” -Ⅲ洲際彈道飛彈的圓公算偏差為 320米左右。這兩種飛彈均採用慣性制導。80年代初，美國“三叉戟” -Ⅱ(Trident-Ⅱ)潛地彈道飛彈，採用慣性加星光制導，圓公算偏差為 400米左右。帶地形匹配的“戰斧”巡航飛彈的圓公算偏差在 100米以內。正在發展中的“高級慣性參考球制導系統”可使彈道飛彈的制導精度進一步提高。
