古代
藍毗尼約在公元 250年,北印度的李查維人遷入尼泊爾,逐漸在尼泊爾取得統治地位，建立李查維王朝。該王朝國王馬納·德瓦（約464～505在位）在章古納拉揚寺樹立一塊石碑。尼泊爾有記錄的歷史從此碑開始。馬納·德瓦東征西討,曾將王朝的領土向北擴展到喜馬拉雅山,向西跨過甘達基河，向東直抵柯西河，向南到達特萊平原。
尼泊爾7世紀初,國王希瓦·德瓦（588～606在位）逝世後，他的女婿、首相阿穆蘇·瓦爾馬(606～640在位)繼承王位。阿穆蘇·瓦爾馬治國有方，精明強幹，在他統治下，李查維王朝臻於極盛，農業、手工業和商業都有相當發展。關於當時尼泊爾的情況，《大唐西域記》中有詳細記載。阿穆蘇·瓦爾馬是印度教徒，但也贊同佛教，酷愛藝術，曾建造著名的凱拉斯庫特宮。這是一座七層高的建築，設計精巧，造型優美，規模巨大，其最上層是可容納萬人的大廳。這說明尼泊爾的建築工藝在當時已達到很高的水平。約在639年,阿穆蘇·瓦爾馬將女兒布麗庫蒂（即赤尊公主）嫁給中國西藏的松贊乾布。643年，阿穆蘇·瓦爾馬的後繼者納倫德拉·德瓦國王即位不久，中國唐朝的使者王玄策等訪問了尼泊爾。
723年古納·卡馬·德瓦建立坎堤普爾（即今加德滿都）。維賈亞·卡馬·德瓦一世死後無嗣，一個名叫巴斯卡爾·德瓦的塔庫里種姓的人占據王位，在尼泊爾建立塔庫里王朝。在這個王朝統治時期，密教在尼泊爾得到廣泛傳播，後來還從尼泊爾傳入西藏。塔庫里王朝只傳了 5代國王，後來為索羅王朝取而代之。
中世紀
加德滿都與谷地馬拉王朝同時存在的還有尼泊爾卡人地區的馬拉王朝。這個王朝統治著卡爾納利河流域及其以北的一些地區，建立於11世紀，曾三次進攻尼泊爾谷地。12世紀時，該王朝定都元木拉縣的森佳。今尼泊爾王國的國語（尼泊爾語），即可追溯到此時。到13世紀時卡人地區馬拉王朝變得相當強大。15世紀初期,開始解體,逐漸形成許多土邦王國，它們組成巴伊斯(22國)聯盟。大體上同時，在巴伊斯聯盟以東的大片地區，出現喬比斯（24國）聯盟。這兩個聯盟十分鬆散，各土邦王國之間的縱橫捭合關係非常複雜。16世紀，這些土邦幾乎全都為一些自稱屬於高級種姓的印度移民所統治；這些移民大都是在穆斯林勢力入侵印度後逃到尼泊爾山區來的。
皇宮前賈雅斯提提·馬拉的後繼者亞克西雅·馬拉（1428～1482在位）征服許多土邦，並將國土擴展到孟加拉地區。去世前，將王國分給 3個兒子，使谷地分裂為加德滿都、帕坦和巴德崗 3個王國。在此後二、三百年間,谷地三國都空前繁榮,商業、貿易和手工業有很大發展,文化藝術特別是建築藝術達到很高水平。但是政治上的分裂和三國之間的相互傾軋，使馬拉人的國力日益衰竭。
1559年，從印度契托爾來的一個拉傑普特王公後裔德拉維亞·沙阿，占領尼泊爾西部一個稱作廓爾喀的村落，建立一個小王國。1742年，這個王國第10代君主普里特維·納拉揚·沙阿登上王位。他勵精圖治，使王國逐漸強大起來。並率廓爾喀軍隊於1769年征服谷地三國，結束馬拉王朝，開始沙阿王朝的統治。從此，尼泊爾逐步趨向統一，也開始有年代準確、史料翔實的歷史。
廓爾喀步兵普里特維國王的後繼者積極執行其既定政策，先後統一喬比斯和巴伊斯聯盟，在完成尼泊爾王國統一大業中取得很大進展。在統一過程中，廓爾喀軍隊不斷越過傳統疆界，使其勢力範圍一度東到錫金，西抵克什米爾，向北曾進入中國西藏地區。後來遭到一連串的挫折，尼泊爾版圖遂在目前的疆界上逐漸固定下來。
普里特維國王逝世後的數十年間，由於連續三個幼王登基，嚴重地削弱王室的權力。王權衰弱，導致皇親貴族之間的明爭暗鬥和互相傾軋。這種情況給以後的殖民者入侵提供可乘之機。
近代
尼泊爾尼泊爾並沒有屈服。比姆森·塔帕改編並加緊訓練軍隊。另外，他還進行各種社會改革，如宣布高利貸為非法，禁止官吏虐待佃農，禁止販賣婦女和努力廢除奴隸制等。
英國人改變策略，有意加劇和利用貴族間的矛盾和傾軋。在他們的煽動下，潘代家族將比姆森·塔帕迫害致死。接著，拉納家族的忠格·巴哈杜爾在英國的唆使下，於1846年 9月15日發動政變，製造科特庭院大慘案，殺害所有政敵,奪取軍政大權和世襲首相的地位,使國王成為傀儡。拉納家族允許英國召募尼泊爾人到英屬印度軍隊的廓爾喀師團中服役，在對外政策上接受英國“指導”，以此換取英國對其政權的支持和在內政方面的相對自主權。尼泊爾成為英國的附庸。拉納家族殘酷鎮壓異己，對廣大人民強征暴斂，民眾生活十分困苦。
現代
第二次世界大戰後，1947年英國被迫退出印度。由於失去英國的支持，拉納家族政權面臨崩潰的危險。拉納家族急忙與印、英、美等幾個國家建立外交關係，企圖藉此穩定局勢。
1950年11月，尼泊爾人民掀起聲勢浩大的反對拉納家族專政的民眾運動和武裝鬥爭。國王特里布文和王儲馬亨德拉在印度的支持下,利用人民民眾的強大聲勢,通過談判，迫使拉納家族接受一項解決方案。王權得到恢復，尼泊爾大會黨在行政機構中取得優勢地位。1951年 2月18日，特里布文國王頒布臨時憲法，宣布實行君主立憲制，結束拉納家族 105年的世襲統治。
馬亨德拉國王1972年 1月31日，比蘭德拉·比爾·比克拉姆·沙阿·德瓦繼位。1979年 4月，爆發學生運動和政治騷亂，比蘭德拉國王宣布進行公民投票以決定是否實行多黨制。1980年5月2日，公民投票結果，決定保持無黨派評議會制度。1981年，舉行第一次成人直接選舉的全國評議會大選。1983年 7月11日，蘇里雅·巴哈杜爾·塔帕首相因得不到全國評議會的信任而辭職。1983年 7月12日洛肯德拉·巴哈杜爾·昌德出任首相。尼泊爾政府奉行和平、獨立和不結盟的外交政策。
1955年8月1日，尼泊爾與中國建交。1979年中尼兩國解決了歷史上遺留下來的邊界問題，為兩國友好關係的進一步發展創造了堅實的基礎。中國和尼泊爾兩國領導人多次互訪。
走向共和
尼泊爾地圖1990年1月15日，尼共（馬列）、尼共（馬）等尼共7派成立左翼聯合陣線。2月18日，尼大會黨和左翼聯合陣線共同發起全國人民運動，要求廢除無黨派評議會制度，實行多黨制。至4月8日，加德滿都河谷三市和外地一些城市，連續發生大規模抗議遊行、集會和暴力事件。當局出動警察鎮壓，警群衝突中造成近百人死亡，全國主要地區處於嚴重混亂狀態。4月8日晚，比蘭德拉國王接見尼大會黨和尼共領導人，宣布開放黨禁，成立修改憲法委員會。尼大會黨和尼共左翼聯合陣線隨即宣布停止人民運動。1990年4月19日，以尼大會黨為主體，並有尼共及國王指定人士參加的臨時政府成立，尼大會黨代主席克.普.巴特拉伊（KrishnaPrasadBhattarai）出任首相。
1990年11月9日，比蘭德拉國王頒布新憲法，規定尼為印度教立憲君主國，實行君主立憲政體和多黨議會制度。
1991年5月12日，舉行全國大選，尼大會黨獲得55%的議席，成為執政黨。5月29日，以吉里賈·普拉薩德·柯伊拉臘(GirijaPrasadKoirala)為首相的尼大會黨政府成立。
1992年5月至7月，舉行全國村、市、縣地方選舉，尼大會黨獲得全部議席的57%。
1994年7月10日，由於黨內反柯派議員缺席導致政府議案被否決，柯伊拉臘首相被迫辭職。7月11日，比蘭德拉國王決定解散議會下院，宣布將於同年11月13日在柯為首相的看守內閣主持下舉行中期選舉。
1994年11月15日，尼舉行中期選舉，尼共（聯合馬列）獲得下院205個議席中的88席，成為議會第一大黨，大會黨獲得83席，民族民主黨獲得20席。11月29日，由於無一黨在議會中獲得多數席位，比蘭德拉國王任命議會第一大黨尼共（聯合馬列）議會黨團領袖曼.莫漢.阿迪卡里(ManMohanAdhikari)為新任首相，30日，阿迪卡里為首相的尼共（聯共馬列）少數派政府組成。1995年6月13日，根據阿迪卡里首相的建議，比蘭德拉國王宣布解散議會，於11月23日舉行大選。8月28日，尼最高法院特別法庭裁定解散下院不符合憲法，議會下院得以恢復。9月10日，大會黨提出的對首相不信任案以107票贊成，88票反對得以通過，阿迪卡里首相隨之辭職。
9月11日，比蘭德拉國王任命大會黨議會黨團領袖謝爾.巴哈杜爾.德烏帕(SherBahadurDeuba)為首相。9月12日，德烏帕政府組成。
1997年3月6日，德烏帕政府在議會信任案投票中未獲簡單多數，德被迫辭職。3月9日，比蘭德拉國王任命獲得103名議員支持的民族民主黨議會黨團領袖L.B.昌德為首相，3月10日，民族民主黨（昌德）、尼共（聯合馬列）、親善黨三黨聯合政府成立。10月4日，昌德首相未能通過議會不信任案被迫辭職。10月6日，比蘭德拉國王任命民族民主黨領導人蘇.巴.塔帕為首相，同日，由大會黨、民族民主黨和親善黨組成的新聯合政府成立。
1998年1月，民族民主黨分裂為以塔帕首相和昌德前首相為領袖的兩黨。3月，尼共（聯合馬列）也分裂為尼共（聯合馬列）和尼共（馬列）兩派。4月10日，塔帕首相宣布辭職。4月12日，比蘭德拉國王任命大會黨議會黨團領袖吉里賈·普拉薩德·柯伊拉臘為首相，15日，柯伊拉臘政府成立。8月26日，大會黨決定吸收尼共（馬列）入閣。12月21日，由於尼共（馬列）退出政府，柯伊拉臘首相被迫辭職，但通過與尼共（聯合馬列）達成的協定，柯仍於23日被任命為新聯合政府首相。25日，大會黨、尼共（聯合馬列）和親善黨三黨新聯合政府成立。
1999年1月15日，比蘭德拉國王根據柯伊拉臘首相提議解散議會並宣布於5月3日舉行大選。大選中，大會黨獲113席，以絕對多數成為執政黨，尼共（聯合馬列）獲70席，成為主要反對黨，民族民主黨（塔帕）獲10席，而分裂出去的尼共（馬列）和民族民主黨（昌德）則一席未獲。同日，比蘭德拉國王任命大會黨領袖克.普.巴特拉伊為首相。
2000年3月16日，上台僅10個月的巴特拉伊政府面臨黨主席柯伊拉臘派議員提交的不信任案而被迫下台，3月18日，大會黨主席柯伊拉臘在黨內競選中戰勝前首相德烏帕而成為大會黨領袖。3月20日，比蘭德拉國王任命柯伊拉臘為首相。3月22日，柯伊拉臘政府成立。
努曼多卡宮2005年2月1日，國王賈南德拉宣布解散政府，未來3年由他親自領導新的部長委員會。2006年4月21日，尼泊爾反國王示威和罷工持續兩星期後，在美國和印度施壓下，國王賈南德拉終於屈服，表示願意還政於民。他發表電視演說，宣布會解散內閣，將行政權力交予人民，並將舉行選舉，呼籲反對派推舉首相人選。4月30日，柯伊拉臘宣誓就職尼泊爾首相。5月18日，尼泊爾國會一致通過，剝奪國王賈南德拉包括軍權在內的權力，使尼泊爾日後不受王室控制，尼泊爾國王只成為象徵元首。6月11日，尼泊爾國會通過剝奪國王對國會已通過的議案之否決權，亦即國會議員在將法案簽署成法律前，毋須先徵求國王之同意。[4]11月8日，政府與反政府武裝領導人在高層會談中終於達成和平協定，共同組建臨時政府。11月21日，尼泊爾政府與反政府武裝正式簽署和平協定，宣告近11年的內戰結束。
2007年1月15日，尼泊爾臨時議會批准臨時憲法。[7]4月1日，尼泊爾共產黨（毛主義）加入政府，尼泊爾農工黨退出政府。9月18日，尼泊爾共產黨（毛主義）宣布退出臨時政府。12月23日，主張君主立憲多黨制的大會黨和主張完全廢除君主制，實行共和制的尼泊爾共產黨（毛主義）達成協定，廢除君主制，尼共（毛）返回國會。國民大會計畫於2008年4月10日進行大選。2008年5月28日，尼泊爾制憲議會進行表決，以壓倒性多數通過廢除已有二百四十年歷史的君主制，並宣布改為共和國。
2008年7月21日，拉姆·亞達夫在尼泊爾制憲會議以308票對590票擊敗尼泊爾共產黨（毛主義）提名的總統候選人拉姆·辛格(RamRajaPrasadSingh)，當選成為尼泊爾首任總統[8][9]。亞達夫將會在7月23日宣誓。
