馬幼伯，名驤，字幼伯，以字行。漢族（1876、8、16——1922、8、28），雲南大理下關人，是雲南最早的同盟會員之一。辛亥革命時期，與楊振鴻、黃毓英被稱為“雲南革命三傑”。
幼年時父親病故，家境貧寒，但學業優異，考取廩生資格。1900年任下關玉龍學校校長，1906年加入同盟會。1907年先後在下關將軍廟、江峰寺召開民眾大會，登台演講，歷數清廷喪權辱國行徑，遠近各屬到會者數百人。清吏指為亂黨首領，密稟上司拿辦，幸得學生通風報訊而逃脫，從此行蹤不定，開展革命的組織發動工作,組建了同盟會下關小組，發展會員二十餘人。拋妻別子，奔走呼號，兒子馬有開生病夭折，也無暇回家照顧。
1908年4月參加同盟會在雲南河口發動的起義，失敗後輾轉到達緬甸仰光，與同盟會員共商大計。參加編輯《光華日報》，又秘密進入滇西，領導同盟會下關小組，積極爭取下關袍哥“玉龍公”和武備隊靠攏革命，派會員與保山“茂吉公”接上關係，派會員分頭前往巍山、順寧聯絡會黨，宣傳發動。
1908年冬，向華僑林定一借巨款從泰國購買大批槍彈運入國內，發動保山“三點會”等幾支哥老會力量，組織起農民軍，為起義奠定了基本條件。由於敵我力量懸殊以及聯絡組織方面因人誤事，起義失敗。繼續在滇西廣結黨人，密謀再舉，在險惡條件下長期堅持鬥爭，經歷九死一生，染上了瘧疾。行至巍山聯絡黨人重整旗鼓，險些落入蒙化丞林某的魔掌，又秘密潛人大理策動新軍第七十六標反正，大理守彭某偵知此事，欲拘捕加害，遂轉移到巍山石磺廠，召集同志躲進深山密議對策，清軍跟蹤而至進行搜捕，又及時轉移到碗窯村，險象環生，幸得民眾掩護，化險為夷。
1910年冬，滇西革命的條件又逐漸成熟，不料英軍突然入侵中國片馬地區，運滇餉械又被泰國官吏扣留，遂取消起義原議。隨著同盟會戰略部署的調整，把滇西革命工作交給張文光負責，然後潛入昆明組織革命機關，發動省城昆明的新軍和軍外民眾革命力量。以三迤總會為掩護，張貼宣傳品，在黃河巷紙行會館、龍井街兩粵會館、兩湖會館集會作演講，大力宣傳革命思想。1911年4月，為回響廣州黃花崗起義，再度潛回大理，策動新軍第三十八協起義，被三十八協統領緊張緝拿，只好撤回昆明，加緊組織軍外的民眾武裝力量。
1911年10月30日重九起義之夜，與城內同盟會員持槍聚集靜候，聽到起義軍攻城的槍聲後，率領民眾武裝力量與敵人展開血戰。重九起義成功後，為五華山上的雲南軍都督辦公樓題寫“光復樓”三個大字。
騰衝起義軍與反正了的大理軍隊發生衝突，雲南軍都督府委任馬幼伯為“迤西安撫使”，與杜寒甫先行出發赴大理調和戰事，使戰事和平解決，避免了新政權的內戰損失。
調和戰事後並沒有到都督府任職，不以功臣自居，而經緬甸東渡南京，時逢南北議和，即東渡日本留學，被推為留東總會副會長，與留學生一起創辦《叢學報》寄回國內各州縣。1913年“二次革命”時，與杜寒甫奉孫中山密令回國，負責長江一帶宣傳工作，“二次革命”失敗後回昆明。
1914年4月馬驤四處籌款，以私人名義在昆明創辦《滇聲》日報，三弟馬騫（介叔）也在報社任經理，做組織工作。報社辦成了革命黨人的聯絡機關和反帝制反封建的公開旗幟，通過大量評論、社說、通訊，揭露袁世凱復辟帝制罪行，為護國起義奠定了民眾基礎。
1914年6月至1915年3月任路南縣知事半年余，在路南體察民間疾苦，抑制豪強，興辦教育和實業⒂，回昆後進入軍隊擔任中級軍官，繼續從事滇聲報革命宣傳工作，秘密加入了孫中山先生創辦的中華革命黨，聯絡滇軍中的帶兵官，積極進行反帝制活動。
1915年12月護國運動爆發後，任護國軍的軍法處長，建議說：“隨軍出發無補於事，此次出兵川東，而川西防軍必須注意，現建昌之陳遐齡等先與有舊，願親往曉以大義，即不能為我用，務使不為北軍用，乃要圖焉。”深入虎穴進行秘密遊說，終於達到了目的，在戰鬥激烈，成敗攸關之際，川西步隊各守原防，護國軍免除了腹背受敵之憂，此幼伯力也。協助國民黨四川幹部張煦，組織起四川民軍支隊，在瀘州、敘府一帶配合護國軍作戰，起到了積極作用。
護法運動中堅持不懈地聯絡川滇革命同志“組織不撓之團體”，1917年9月任孫中山大元帥府的參議官，分析政治軍事形勢，在速組民軍、復組黨務、財政、外交、軍事等方面屢獻良策，孫中山委幼伯為雲南民軍總司令。
1918年春，張煦兵敗身亡，任大元帥府參議官兼四川寧遠各屬慰問使，克服家境清苦的困難，自備軍費慰問入川，協助張煦的參謀長郭文欽收羅殘部，耗費了大量心血，把這支隊伍建設為民黨的堅強力量，“率健勇八千人各攜槍彈效忠我黨”，直隸於廣州軍政府。
在艱難的革命歷程中堅定不移地探求救國救民的道路，孫中山寫信稱讚說：“幼伯同志仁兄鑒：前後來函均悉，所云各節，誠關國家前途匪淺，仰見兄之愛國棄家，實為民黨中不可多得之名士。刻因粵中宵小作祟，文以移住滬濱⒇。”在護法運動中馬幼伯披肝瀝膽，身體力行，長年離家，二兒子馬德洪又因缺醫少藥患白喉症死亡，仍為民眾的解放進行著不屈不撓的革命鬥爭。
馬驤回昆明後繼續負責滇聲報宣傳工作，1919年爆發五四運動時，滇聲報大量刊登了介紹俄國十月革命和社會主義思想的文章，刊登列寧和卡爾.李卜克內西傳記，宣傳俄國蘇維埃政權情況和德國工人進行反戰同盟罷工情況。滇聲報始終站在時代的最前列，起到了推動歷史前進的作用。擁護孫中山的聯俄聯共扶助農工政策，並身體力行。1921年顧品珍督滇時，委以參議不就，專心負責國民黨雲南省委的工作。
1922年唐繼堯煽動北伐滇軍脫離孫中山，勾結土匪武裝打回昆明再次控制雲南，通緝追捕朱德等護國名將，倡“聯省自治”加強獨裁，高唱“討赤”。孫中山密札幼伯“相機圖滇，以免阻障北伐”。遂講生死置之度外，立即著手組織力量，擬訂了“改造雲南同盟會草約”和“自治討賊軍草約”，由於叛徒營長林啟志和團長楊有堂出賣，8月27日唐繼堯以請客吃飯為名逮捕了馬驤、鄢仕周、崔文英、劉古愚、李梧、李成武等六人，第二天迫不及待地下令殺害了這六位革命志士。當時孫中山剛從陳炯明叛軍的炮火下撤離總統府到達上海，聞訊十分悲痛，打電報到馬家弔唁。
國民政府成立後從優議恤，並準入祀忠烈祠。當時國民黨內曾有動議，要為馬幼伯鑄銅像並將其忠骸遷葬廣州黃花崗，因時局動亂而未能實現。1987年10月，雲南省人民政府追認為革命烈士。大理州博物館將照片陳列在英烈廳的笫一位，1988年8月28日中央電視台《歷史上的今天》介紹了生平事跡。幼伯享年46歲，身後一子三女，子德御，女德芝、少華、俊華。雲南省社會科學院收集整理遺稿，裝訂了三卷本，
