特徵
腹胚亞目包括了此前的爬行亞目中的所有動物，以及蝟蝦下目和真蝦下目中的所有動物，即：各種蝦類、寄居蟹類、蟹類。其中多數物種可供食用，是甲殼類中經濟意義最大的一個類別。
腹胚亞目的動物擁有一系列共同特徵，其中最重要的是受精後的卵在孵出前會沾在雌性的腹足上，這也是這個亞目名稱的來源。
包含下目
短尾下目（Brachyura）
異尾下目（Anomura）
龍蝦下目（Palinura）
海蛄蝦下目（Thalassinidea）
螯蝦下目（Astacidea）
真蝦下目（Caridea）
蝟蝦下目（Stenopodidea）
枝鰓亞目（Dendrobranchiata）
包含分類
| 十足目 Decapoda | 枝鰓亞目 | 對蝦總科 Penaeoidea | 芒蝦科 Aristeidae | |||
| 深海芒蝦科 Benthesicymidae | ||||||
| 對蝦科 Penaeidae | ||||||
| 鉗指蝦科 Sicyoniidae | ||||||
| 管鞭蝦科 Solenoceridae | ||||||
| 櫻蝦總科 | 螢蝦科 Luciferidae | |||||
| 櫻蝦科 Sergestidae | ||||||
| 腹胚亞目 Pleocyemata | 蝟蝦下目 | 儷蝦科 Spongicolidae | ||||
| 蝟蝦科 Stenopodidae | ||||||
| 真蝦下目 | 原蝦總科 | 原蝦科 Procarididae | ||||
| 玻璃蝦總科ea | 玻璃蝦科 Pasiphaeidae | |||||
| 刺蝦總科 Oplophoroidea | 刺蝦科 Oplophoridae | |||||
| 匙指蝦總科 Atyoidea | 匙指蝦科 Atyidae | |||||
| 臂蝦總科 Bresilioidea | Agostocarididae | |||||
| Alvinocarididae | ||||||
| 臂蝦科 Bresiliidae | ||||||
| 圓趾蝦科 Disciadidae | ||||||
| Pseudochelidae | ||||||
| 長足蝦總科 Nematocarcinoidea | 背膝蝦科 Eugonatonotidae | |||||
| 長足蝦科 Nematocarcinidae | ||||||
| 動額蝦科 Rhynchocinetidae | ||||||
| Xiphocarididae | ||||||
| 剪足蝦總科 Psalidopodoidea | 剪足蝦科 Psalidopodidae | |||||
| 棒指蝦總科 | 棒指蝦科 Stylodactylidae | |||||
| 彎背蝦總科 | 深長臂蝦科 | |||||
| 彎背蝦科 | ||||||
| 長臂蝦總科 | Anchistioididae | |||||
| 闊顎蝦科 | ||||||
| Euryrhynchidae | ||||||
| 葉顎蝦科 | ||||||
| 海星蝦科 | ||||||
| Kakaducarididae | ||||||
| 長臂蝦科 Palaemonidae | ||||||
| Typhlocarididae | ||||||
| 鼓蝦總科 Alpheoidea | 鼓蝦科 Alpheidae | |||||
| Barbouriidae | ||||||
| 藻蝦科 Hippolytidae | ||||||
| 長眼蝦科 Ogyrididae | ||||||
| 異指蝦總科 Processoidea | 異指蝦科 Processidae | |||||
| 長額蝦總科 Pandaloidea | 長額蝦科 Pandalidae | |||||
| 小海蝦科 Thalassocarididae | ||||||
| 寬背蝦總科 Physetocaridoidea | 寬背蝦科 Physetocarididae | |||||
| 褐蝦總科 Crangonoidea | 褐蝦科 Crangonidae | |||||
| 雕褐蝦科 Glyphocrangonidae | ||||||
| 螯蝦下目 Astacidea | 雕蝦總科 Glypheoidea | 雕蝦科 Glypheidae | ||||
| 真額海螯蝦科 Enoplometopoidea | ||||||
| 礁螯蝦科 Enoplometopidae | ||||||
| 海螯蝦總科 Nephropoidea | 海螯蝦科 Nephropidae | |||||
| 鋸指螯蝦科 Thaumastochelidae | ||||||
| 正螯蝦總科 Astacoidea | 正螯蝦科（蝲蛄科）Astacidae | |||||
| 螯蝦科 Cambaridae | ||||||
| 副蝲蛄總科 Parastacoidea | 副蝲蛄科 Parastacidae | |||||
| 海蛄蝦下目 | 海蛄蝦總科 Thalassinoidea | 海蛄蝦科 Thalassinidae | ||||
| 玉蝦總科 Callianassoidea | 玉蝦科 Callianassidae | |||||
| 擬玉蝦科 Callianideidae | ||||||
| 櫛指蝦科Ctenochelidae | ||||||
| 泥蝦科 Laomediidae | ||||||
| Thomassiniidae | ||||||
| 螻蛄蝦科 Upogebiidae | ||||||
| 軸鞭蝦總科 Axioidea | 軸鞭蝦科 Axiidae | |||||
| Calocarididae | ||||||
| Micheleidae | ||||||
| Strahlaxiidae | ||||||
| 龍蝦下目 Palinura | 拖鞋蝦總科 Eryonoidea | 多鉗蝦科 Polychelidae | ||||
| 龍蝦總科 Palinuroidea | 龍蝦科 Palinuridae | |||||
| 蟬蝦科 Scyllaridae | ||||||
| Synaxidae | ||||||
| 異尾下目 Anomura | 澳洲寄居蟹總科 Lomisoidea | 澳洲寄居蟹科 Lomisidae | ||||
| 鎧甲蝦總科 Galatheoidea | 輝蝦科 Aeglidae | |||||
| 柱臂蝦科 Chirostylidae | ||||||
| 鎧甲蝦科 Galatheidae | ||||||
| 瓷蟹科 Porcellanidae | ||||||
| 蟬蟹總科 Hippoidea | 管須蟹科 Albuneidae | |||||
| 蟬蟹科 Hippidae | ||||||
| 寄居蟹總科 Paguroidea | 陸寄居蟹科 Coenobitidae | |||||
| 活額寄居蟹科 Diogenidae | ||||||
| 石蟹科 Lithodidae | ||||||
| 寄居蟹科 Paguridae | ||||||
| 擬寄居蟹科 Parapaguridae | ||||||
| 守門寄居蟹科 Pylochelidae | ||||||
| 短尾下目 Brachyura | 綿蟹派 Dromiacea | 人面綿蟹總科 Homolodromioidea | 人面綿蟹科 Homolodromiidae | |||
| 綿蟹總科 Dromioidea | 綿蟹科 Dromiidae | |||||
| 絨毛蟹科 Dynomenidae | ||||||
| 人面蟹總科 Homoloidea | 人面蟹科 Homolidae | |||||
| 蛛形蟹科 Latreilliidae | ||||||
| Poupiniidae | ||||||
| 真短尾派 Eubrachyura | 蛙蟹亞派 Raninoida | 蛙蟹總科 Raninoidea | 蛙蟹科 Raninidae | |||
| Symethidae | ||||||
| 圓關公蟹總科 Cyclodorippoidea | 圓關公蟹科 Cyclodorippidae | |||||
| 刺額蟹科 Cymonomidae | ||||||
| 葉鬼蟹科 Phyllotymolinidae | ||||||
| 異孔亞派 Heterotremata | 關公蟹總科 Dorippoidea | 關公蟹科 Dorippidae | ||||
| 虎頭蟹科 Orithyiidae | ||||||
| 饅頭蟹總科 Calappoidea | 饅頭蟹科 Calappidae | |||||
| 肝蟹科 Hepatidae | ||||||
| 玉蟹總科 Leucosioidea | 玉蟹科 Leucosiidae | |||||
| 黎明蟹科 Matutidae | ||||||
| 蜘蛛蟹總科 Majoidea | 短突蟹科 Epialtidae | |||||
| 尖頭蟹科 Inachidae | ||||||
| Inachoididae | ||||||
| 蜘蛛蟹科 Majidae | ||||||
| 寶石蟹科 Mithracidae | ||||||
| 豆眼蟹科 Pisidae | ||||||
| Tychidae | ||||||
| 膜殼蟹總科 Hymenosomatoidea | 膜殼蟹科 Hymenosomatidae | |||||
| 菱蟹總科 Parthenopoidea | 檐甲蟹科 Aethridae | |||||
| Dariridae | ||||||
| Daldorfiidae | ||||||
| 菱蟹科 Parthenopidae | ||||||
| 幽靈蟹總科 Retroplumoidea | 幽靈蟹科 Retroplumidae | |||||
| 黃道蟹總科 Cancroidea | 近圓蟹科 Atelecyclidae | |||||
| 黃道蟹科 Cancridae | ||||||
| 角螯蟹科 Cheiragonidae | ||||||
| 假面蟹科 Corystidae | ||||||
| 仿黃道蟹科 Pirimelidae | ||||||
| 歡樂蟹科 Thiidae | ||||||
| 梭子蟹總科 Portunoidea | 巨神蟹科 Geryonidae | |||||
| 梭子蟹科 Portunidae | ||||||
| 毛趾蟹科 Trichodactylidae | ||||||
| Bythograeoidea | 深洋蟹科 Bythograeidae | |||||
| 扇蟹總科 Xanthoidea | 瓢蟹科 Carpiliidae | |||||
| 隱蟹科 Eumedonidae | ||||||
| 長腳蟹科 Goneplacidae | ||||||
| 六足蟹科 Hexapodidae | ||||||
| 哲蟹科 Menippidae | ||||||
| Panopeidae | ||||||
| 毛刺蟹科 Pilumnidae | ||||||
| 扁扇蟹科 Platyxanthidae | ||||||
| Pseudorhombilidae | ||||||
| 梯形蟹科 Trapeziidae | ||||||
| 扇蟹科 Xanthidae | ||||||
| Bellioidea | Belliidae | |||||
| 溪蟹總科 Potamoidea | 管孔蟹科 Deckeniidae | |||||
| Platythelphusidae | ||||||
| 溪蟹科 Potamidae | ||||||
| 非洲溪蟹科 Potamonautidae | ||||||
| 擬束腹蟹總科 Pseudothelphusoidea | 擬束腹蟹科 Pseudothelphusidae | |||||
| 陸溪蟹總科 Gecarcinucoidea | 陸溪蟹科 Gecarcinucidae | |||||
| 束腹蟹科 Parathelphusidae | ||||||
| 隱螯蟹總科 Cryptochiroidea | 隱螯蟹科 Cryptochiridae | |||||
| 胸孔亞派 Thoracotrenmata | 豆蟹總科 Pinnotheroidea | 豆蟹科 Pinnotheridae | ||||
| 沙蟹總科 Ocypodoidea | 猴面蟹科 Camptandriidae | |||||
| 和尚蟹科 Mictyridae | ||||||
| 沙蟹科 Ocypodidae | ||||||
| 絲足蟹科 Palicidae | ||||||
| 方蟹總科 Grapsoidea | 地蟹科 Gecarcinidae | |||||
| Glyptograpsidae | ||||||
| 方蟹科 Grapsidae | ||||||
| 斜紋蟹科 Plagusiidae | ||||||
| 相手蟹科 Sesarmidae | ||||||
| 弓蟹科 Varunidae | ||||||
