沖床衝壓機械手

機械手能按照預選程式自動完成幾個規定的動作,實現物體的自動夾取和運送。在衝壓生產中,它不僅用於一台壓力機上完成上下料工作,實現單機自動化,也可以用在由若干台壓力機組成的流水生產線上,實現各壓力機之間工件的自動傳遞,形成自動衝壓生產線。由於機械手能方便地改變工作程式,因而在經常變換產品品種的中小件衝壓生產中,對於實現生產自動化更具有重要意義。 機械手由執行機構、驅動機構和電氣控制系統等組成。

機械手

機械手的驅動方式有氣動、液壓、電動和機械式四種。衝壓機械手多數為氣動或液壓驅動。

根據手臂運動形式的不同,機械手可以分為四種形式:直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和多關節式。
(1)直角坐標式,手臂在直角坐標系的三個坐標軸方向作直線移動,即手臂的前後伸縮、上下升降和左右移動。這種坐標形式占據空間大而工作範圍卻相對較小、慣性大,它適用於工作位置成直線排列的情況。

(2)圓柱坐標式,手臂作前後伸縮、上下升降和在水平面內擺的動作。與直角坐標式相比,所占空間較小而工作範圍較大,但由於機構結構的關係,高度方向上的最低位置受到限制,所以不能抓取地面上的物體,慣性也比較大。這是機械手中套用較廣的一種坐標形式。

(3)極坐標式,手臂作前後伸縮、上下俯仰和左右擺動的動作。其最大特點是以簡單的機構得到較大的工作範圍,並可抓取地面上的物體。其運動慣性較小,但手臂擺角的誤差通過手臂會引起放大。

(4)多關節式,其手臂分為大臂和小臂兩段,大小臂之間由肘關節連線,而大臂與立柱之間又連線成肩關節,再加上手腕與小臂之間的腕關節,多關節式機械手可以完成近乎人手那樣的動作。多關節式機械手動作靈活,運動慣性小.能抓取緊靠機座的工件,並能繞過障礙物進行工作。多關節式機械手適應性廣,在引人計算機控制後,它的動作控制既可由程式完成,又可通過記憶仿真.是機械手的發展方向。

工作原理

一台氣動式圓柱坐標機械手.用於壓力機自動上料。圖示為機械手的結構及其進行工作的情形。片料堆放於貯料筒8內,由機械手將其一片一片地取出送往壓力機中。機械手有三個自由度:手臂伸縮,手臂在水平面內左右擺動。手指的升降。這三個動作都是由氣缸驅動的。

手臂上面有一段被加工成齒條,與齒輪嚙合。當手臂伸縮缸人推動活塞桿作往復運動時.齒輪在固定齒條上滾動,從而帶動手臂以二倍於桿的速度作伸縮動作。氣缸是手臂擺動缸,它推動齒條作往復運動,使齒輪迴轉,從而使整個手臂部分左右擺動。手指的上下運動是由手指升降缸推動的,在這裡,手指是三個氣流負壓式吸盤,當吸盤下降緊貼在片料上時,向噴嘴通人壓縮空氣,吸盤即將片料吸起;切斷氣源,片料落下。

壓力機滑塊下行時,機械手吸料(圖中雙點劃線所示的狀態),將料吸起後,手指升起,手臂逆時針擺動到達送料方向,等待送料。當滑塊到達下死點時.手臂伸縮缸動作,手臂開始向前伸出,在滑塊升起後,手指帶著片料進到模具中心位置,把片料放人模具內,手臂即開始縮回,到一定距離時,手臂擺動缸開始動作,使手臂順時針擺動,同時繼續往回縮。當手臂完全縮回時,允許滑塊下降。當手指達到貯料筒的上方時,手臂停止擺動,手指伸縮缸開始動作,手指下降吸片,開始下一個循環。

片料存放在貯料筒內,下面有一個可以升降的托板,托板的升降是靠一個小電動機通過傳送帶傳動、蝸輪副帶動絲槓轉動來實現的。在貯料筒的上端裝有一個無觸點行程開關,隨著片料不斷被取走,料垛的高度逐漸降低。當料垛的上平面低於無觸點開關時,小電動機起動托板上升,待料垛升至一定高度時,無觸點開關又切斷電源。料垛停止上升,從而保證料垛的上平面始終處在手指能夠達到的高度上。

在貯料筒的上緣還裝有兩個永久磁鐵,利用同性磁場相互排斥的作用,使最上層的各相鄰料片互相分離,避免同時吸兩片。這種方法只對鐵磁材料有效。

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