機器人自動化：建模、仿真與控制

《機器人自動化：建模、仿真與控制》是機械工業出版社2017年出版的圖書，作者：[法]呂克·若蘭（Luc Jaulin）著。

基本信息

作者：[法]呂克·若蘭（Luc Jaulin）著

ISBN(書號)：978-7-111-57042-4

叢書名：機器人學譯叢

出版日期：2017-06

版次：1/1

開本：16

定價：￥49.00

內容簡介

自主移動機器人尤其是無人機的興起推動了相關學科的蓬勃發展。自動化的目的是設計能夠操縱現有動態系統（汽車、飛機、經濟系統等）的控制系統。因此受控系統應按如下方式構建：使物理系統形成迴路，並配備使用智慧型電子器件的感測器。雖然最初的系統僅服從物理定律，但是閉環系統的演化遵循電子元器件中內嵌的IT程式。
本書主要闡述機器人的建模、仿真和控制方法，並通過大量習題來對基本概念和基本方法進行演繹和驗證，所涉及的理論分析採用狀態空間方法，從而可以用簡單的方式來處理普通和複雜的系統，包括不同類型的開關和感測器。本書是一本講述機器人自動化的基本原理和方法的書籍，可作為高等院校機器人專業的教材，也可供從事機器人研究和產業化的工程技術人員閱讀。

目錄

譯者序
前言
第1章建模
11線性系統
12機械系統
13伺服電動機
14習題
15習題解答
第2章仿真
21向量場的概念
22圖形表示
221模式
222旋轉矩陣
223齊次坐標
23仿真
231歐拉法
232龍格庫塔法
233泰勒法
24習題
25習題解答
第3章線性系統
31穩定性
32拉普拉斯變換
321拉普拉斯變數
322傳遞函式
323拉普拉斯變換
324輸入輸出關係
33狀態方程與傳遞函式的關係
34習題
35習題解答
第4章線性控制
41能控性和能觀性
42狀態反饋控制
43輸出反饋控制
44小結
45習題
46習題解答
第5章線性化控制
51線性化
511函式的線性化
512動態系統的線性化
513工作點附近的線性化
52非線性系統的穩定性
53習題
54習題解答
術語表
參考文獻