畿服制度
朝貢體系的雛形是古代中國（大陸地區）的畿服制度。即中原王朝的君主（或君王）是內服和外服的共主（“天子”），君主在王國的“內服”（中心地區）進行直接的行政管理，對直屬地區之外“外服”（邊緣地區）則由中原王朝冊封這些地方的地方統治者進行統治，內服和外服相互保衛。由此形成“普天之下，莫非王土”的世界共主的“天下”概念。在歷史發展和文化傳播過程中，中心“內府”統治區域不斷擴展，許多“外服”地區在接受“內府”地區的社會組織和思想文化觀念後，慢慢變成“內服”的一部分，而不斷形成新的“外服”地區。在這種內外服之間的不斷轉化就變成所謂的“華夷之辨”。
商朝
早在中國商朝時期，統治者便已建立了“越在外服，侯甸男衛邦伯”的內外服制度，在這個制度當中，中國中原王朝的君主是內外服的共主。君主在王國中心地區（內服）設立行政機構，進行直接管理。在直屬地區之外外服，則由接受中原王朝冊封的地方統治者進行統治，內服和外服相互保衛。根據《尚書·大禹謨》的記載，九州之內的各地區，還負有進貢的責任。
周朝
周朝取代商朝之後，將這一制度細化，進一步發展出了五服、六服和九服的概念。特別是在《周禮·秋官·大行人》中，詳細規定了各服的貢期和貢品的種類，還第一次提出了“九州之外，謂之番國”的概念，試圖將這一制度推廣到更廣闊的中原王朝尚未實際掌控的地區去。
商朝的畿服制度帶有強烈的原始部落軍事聯盟色彩，而周朝由於確立了“普天之下，莫非王土”的世界共主思想，將這一制度系統化和理想化，試圖作為已知世界的準則。但是，由於周朝採用分封制度，後期又陷入諸侯紛爭，所以這一制度基本僅停留在紙面上。
冊封制度
漢委奴國王印公元前221年秦朝統一中原地區之後，建立起了嚴格意義上的中央集權制帝國。當時，在整個東亞和東
南亞地區，除了匈奴之外，並不存在可以與秦以及其後繼的漢朝政權全面抗衡的政權。因此，除了以“敵國”身份對待匈奴之外，中原帝國便開始將先秦時期的畿服體系推廣至已知的世界中去。
漢委奴國王印在漢武帝擊敗匈奴，開通西域之後，由於在已知世界中不存在可以抗衡的對手，以中國中原王朝為中心的朝貢體系正式得以確立。在這時期的朝貢體系中，中原政權和其他諸國以“冊封”關係為主。即各外國需要主動承認中原政權的共主地位，並憑藉中央政權的冊封取得統治的合法性。中央政權對各地方政權往往直接封為“某某國王”，如“漢委奴國王”、“南越武王”、“疏勒國王”等。各受封國對中原政權按照不同的要求負有進貢和提供軍隊等義務。
值得注意的是，漢朝僅僅冊封其有能力控制或者自行前來投附的地方政權，政策相當務實。對於其認為在可以控制範圍內的政權，如若敢於挑戰漢朝的共主地位，就會遭到軍事打擊，漢武帝就因此先後擊滅南越、朝鮮、並遠征大宛（即大愛奧尼亞、大希臘的別詞）。而在其控制範圍之外的國家，如安息（即帕提亞，今伊朗高原地區）、大秦（羅馬帝國）等，漢朝都承認其獨立地位，並不試圖進行冊封。
羈縻制度
唐·閻立本 職貢圖公元291年，西晉爆發八王之亂，其後中原王朝崩潰，北方遊牧民族大量進入華夏民族的中樞地帶，原
有的冊封體系隨之崩潰。直至589年隋朝重新統一之後，朝貢體系方得到恢復。但是，隨著唐朝的崩潰，遼、宋、金、元等朝代相繼而起，整個朝貢體系再次陷入混亂之中。
網狀特徵
在這一時期內，往往同時有多個政權均聲稱自己是天下之主，要求周邊諸國朝貢，各小國往往也同時向多個大國朝貢，更有一些國家一邊接受朝貢，一邊又向更大的政權朝貢。這都使得這一時期的朝貢體系呈現出多元的網狀特徵。即便是在唐朝國力鼎盛之時，日本、渤海等國也力圖成為次級的朝貢中心，甚至互稱對方的使節是“貢使”。
同時，這段時間內中原政權往往採取“羈縻”政策取代原有的冊封制度，最主要的特點是，封賜的不再僅僅是王號，而是和直屬官員相同的官職，比如南朝宋順帝就曾封百濟國王為“鎮東大將軍”，封日本為“安東大將軍”。唐太宗時開始，更普遍封賜各內屬的地方首領官職，設立羈縻州、縣，以體現其“華夷一家”的思想。如渤海被封為“忽汗州大都督”、疏勒被封為“疏勒都督”等等。
元朝時，中國地區的皇帝名義上是全蒙古帝國的共主，國勢空前強盛，但除高麗國王短期被冊封為“征東行省丞相”外，統治者並未採用傳統上的朝貢制度。
唐朝
值得注意的是，唐朝羈縻制度有三種情況，一種是在唐朝軍事力量籠罩之下的地區設立的羈縻州、縣，其長官由部族首領世襲，內部事務自治，並進行象徵性的進貢，但是負有一些責任，如忠於中原政府、不吞併其他羈縻單位和內地州縣，以及按照要求提供軍隊等等，實際上中原政權將其視為領土的一部分，文書用“敕”；一種是所謂的內屬國，如渤海、疏勒、南詔、契丹等，一般封為都督或郡王，有著自己的領土範圍，但是其首領的政治合法性來自於中原政府的冊封，不能自主，中原政權將其視為臣下，文書用“皇帝問”；一種是所謂的“敵國”和“絕域之國”，如吐蕃、回紇、日本等，雖然可能亦有冊封，然多為對現實情況的追認，其首領的通知合法性並不依賴中原政權的冊封，中原政權的文書多用“皇帝敬問”。
宋朝
宋朝之後，進一步加強了對第一種情況的羈縻州、縣的控制，在部族首領之外，加派中原政府任命的監管官員，到元代逐漸演化成土司制度，實際上將其納入了中原政權的領土之中。
朝貢制度
明朝
永樂十二年榜葛剌國進貢的麒麟1368年，明朝建立，1371年明太祖朱元璋明確規定了安南、占城、高麗、暹羅、琉球、蘇門答臘、爪
哇、湓亨、白花、三弗齊、渤泥以及其他西洋、南洋等國為“不征之國”，實際上確立了中國的實際控制範圍。他並且確定了“厚往薄來”的朝貢原則。由此最後確立了朝貢體系成為東方世界的通行國際關係體制。在這個體制中，中國中原政權成為一元的中心，各朝貢國承認這一中心地位，構成中央政權的外藩。
東非某小國隨鄭和船隊在公元1414年（永樂十二年）進貢的長頸鹿。15世紀前期，隨著鄭和強大寶船隊對印度洋的巡航，以及永樂帝朱棣對北方蒙古勢力的掃蕩，朝貢體系達到了它的巔峰，在明朝陸海軍的“威逼”和“厚往薄來”政策的“利誘”之下，向明朝政府朝貢的國家和部族一度達到了65個。在此同時，日本對琉球、朝鮮；朝鮮對女真，越南對占婆、南掌等國，也都提出了朝貢的要求，形成了數個次級的朝貢中心。
韓國迎恩門這個時期，除了同明朝有直接接觸的朝鮮、越南、緬甸等國外，在厚往薄來政策引導下，其他的一些國
家對於明朝的朝貢，逐漸演變成了一種貿易往來，尤其是明朝中後期的海禁政策，使得朝貢幾乎成為這些國家同中國進行貿易往來的唯一手段，這之中最有名的就是中日之間的勘合貿易。
清朝
1644年，清朝建立了對中國大陸地區的統治，保留了明朝的朝貢體系，只是要求各國繳還明朝的封誥，重新領取清朝的封誥。清朝明確將和周圍部族的往來分為理藩院和禮部分別管轄。蒙古、西藏等地與內地的往來視為國家內務，由理藩院管轄；朝鮮、日本、俄羅斯等國的來往，視為獨立的外國，由禮部管轄。
作用影響
在朝貢體系影響下，東亞地區逐漸形成一個以漢字、儒家、佛教為核心的東亞文化圈。文化圈內，強調文化上的華夷之辨。日本江戶時代即有所謂華夷變態之論，李氏朝鮮則甚以“中華”自居，視清朝為蠻夷。越南阮朝也自視為“中國”，別人為“夷”，自稱“中國之於外夷，治以不”、“先王經理天下，夏不雜夷，此誠杜漸防微之意也。紅毛人狡而詐，非我族類，其心必異，不可聽其居留”。這裡“中國”和“夏”就是越南，不是清朝。越南並在印度支那半島全力“改土歸流”、“以夏變夷”，強迫高棉國王接受漢姓和將夷名“柴棍”改名“嘉定”(今胡志明市)等。
崩潰
中西碰撞
1648年，隨著威斯特伐利亞條約的簽訂，條約體系逐漸成為歐洲國家之間的主要國際交流體系。同時，殖民體系成為歐洲國家在與其他弱小部族交往時的主導體系。
隨著歐洲國家逐漸同東方世界直接接觸，這幾種國際關係體系之間的衝突便開始發生。1653年，俄羅斯沙皇派遣使節，要求順治皇帝向其稱臣，成為俄羅斯的殖民地。這種要求理所當然地被中國的統治者拒絕，而反過來要求沙皇前來北京朝貢。經過長期的武力衝突和外交鬥爭，中俄雙方都開始認識到對方的實力，最後於1689年，兩國按照歐洲國際公法的慣例，簽訂了尼布楚條約，之後又在1727年和1728年相繼簽訂了布連斯奇條約和恰克圖條約，實際上確立了兩國的平等地位。
同時，歐洲勢力逐漸蠶食了中國周邊的各小國，日本也在德川家康建立幕府之後，停止了向中國的朝貢，並且進一步加強了對琉球的控制。這些都使得朝貢體系內的成員大幅減少。清朝中期，朝貢國減少到七個：朝鮮、越南、南掌、緬甸、蘇祿、暹羅、琉球。
但是，這並沒有動搖朝貢體系的基礎。因此，直到1793年，隨著英國喬治·馬戛爾尼使團正式到訪中國，條約體系和朝貢體系方才發生了全面的碰撞。馬戛爾尼提出的互派使節、簽訂通商條約等要求，均被乾隆帝以“不可更張定製”為由拒絕。
高峰事件
在鴉片貿易上，兩種不同體制之間的摩擦終於達到了不可調和的程度，終於導致了鴉片戰爭的爆發。1842年，中國政府被迫與英國簽訂了中英南京條約，首次以文字規定了中國和外國平等往來，朝貢體系的基礎遭到了不可挽回的動搖。
徹底衰敗
在接下來的數十年中，朝貢體系被一個又一個條約削弱。1871年，中國清朝政府雖然一再以“大信不約”為藉口拒絕同曾經的朝貢國日本簽訂平等條約，但是最後仍然被迫簽訂了《中日修好條規》，朝貢體系開始破裂。隨著中法戰爭和中日甲午戰爭爆發後中法新約和馬關條約的簽定，朝貢體系內最後的成員越南和朝鮮也脫離了這一體系，朝貢體系徹底崩潰。
曾向中原王朝朝貢的政權
今中國境內:
中國東北：
衛氏朝鮮
烏桓
鮮卑
肅慎
扶餘國
高句麗
渤海國
新疆：
樓蘭
大宛
高昌
月氏
于闐（和田）
龜茲
疏勒
焉耆
回紇
突騎施
青藏高原：
吐蕃（641年－670年）
吐谷渾
羌
雲貴高原：
南越國
夜郎
南詔
大理
今中國境外：
蒙古
匈奴（前33年－11年）
南匈奴（48年－304年）
柔然
突厥
薛延陀
日本
倭國
室町幕府
琉球
北山王國
中山王國
南山王國
琉球國（第一尚氏王朝、第二尚氏王朝）
越南
甌雒國（甌貉）
萬春國（野能）
大越、大瞿越、大虞（吳朝、丁朝、前黎朝、李朝、陳朝、胡朝、後黎朝、莫朝）
大南（阮朝）
林邑（唐代以前）、占城（宋代以後）
朝鮮半島
百濟
新羅
後高句麗
後百濟
高麗
朝鮮王朝
汶萊
渤泥
汶萊
高棉
扶南
真臘
馬來西亞與印度尼西亞
狼牙脩（狼牙脩）
滿剌加（拜里米蘇拉）
末羅瑜（末羅游）
三佛齊（室利佛逝）
舊港
滿者伯夷
菲律賓
呂宋
蘇祿王國
古麻剌朗
泰國
暹羅
寮國
不丹
錫金
尼伯爾
喀喇庫木
尉犁
烏孫
波斯
貴霜
博羅爾
