內容簡介
搖控潛水器的控制體系結構及作業技術本書是一部探討遙控潛水器控制體系結構及作業技術的學術專著，是作者多年從事遙控潛水器及水下作業技術的研究成果總結，許多成果都是近年來最新取得的，在國內外都具備很先進的水平。
本書內容主要分為8章，主要包括緒論、遙控潛水器的建模、遙控潛水器的感測器和數據處理、遙控潛水器的控制算法、遙控潛水器的控制體系結構、遙控潛水器的收放系統、遙控潛水器的水下作業技術、遙控潛水器的實例分析等。本書在講解中結合了大量的實例，具有結構合理、新穎性和前沿性、多學科交叉、理論與實際密切結合、系統性強等特點。
本書可以作為碩士和博士研究生在遙控潛水器和水下機器人方面的教材，也可以作為廣大大學教師、科研人員和工程師在機器人和遙控潛水器領域研究和開發的參考書。
作者簡介
黃海，主要研究領域：遙控水下機器人與作業技術。在哈爾濱工業大學機器人與系統國家重點實驗室分別攻讀碩士學位和博士學位，畢業後在哈爾濱工程大學智慧型水下機器人技術國防重點實驗室工作，並從事博士後研究工作，2010年出站後在該實驗室繼續工作。期間，作為主要研究人員參加了“機器人多指靈巧手”和”新一代仿人型假手系統及理論”等多項國家自然科學基金和863計畫資助項目工作。2008年7月進入哈爾濱工程大學船舶與海洋工程博士後流動站，作為技術負責人和主要研究人員參加了多項國家863計畫資助。
目錄
第1章 緒論
1.1 引言
1.2 遙控潛水器發展綜述
1.2.1 國外遙控潛水器發展現狀
1.2.2 國內遙控潛水器發展現狀
1.3 潛水器控制體系結構發展綜述
1.4 潛水器作業技術發展綜述
1.5 如何閱讀本書
1.6 小結和補充讀物
參考文獻
第2章 遙控潛水器的建模
2.1 引言
2.2 潛水器的操縱性方程
2.2.1 坐標系及運動參數的選取
2.2.2 固定坐標系和運動坐標系的轉換關係
