基本信息
書名:多機器人系統
圖書編號:1091130
出版社:清華大學
定價:39.0
ISBN:730210095
作者:譚民王碩曹志強
出版日期:2005-01-01
版次:1
開本:240×175×14毫米
簡介
全書共分11章。第1章介紹多機器人系統研究的發展概況以及幾種典型的多機器人系統；第2章主要介紹多機器人系統的特點、主要研究內容、設計方法及與其密切相關的可借鑑的研究領域；第3章介紹多機器人系統體系結構；第4章介紹學習的有關理論和方法；第5章介紹幾種多機器人避碰規劃的方法；第6章介紹多機器人系統實現隊形形成和隊形控制的方法，以及實現目標搜尋和目標圍捕的方法；第7章介紹機器人間信息的共享和地圖構建；第8，9章分別從仿真系統設計和多仿生機器魚實驗系統設計的角度論述如何實現多機器人系統；第10章通過船舶製造業中的一個工程套用實例，說明多機器人系統的實現；第11章介紹多機器人系統研究工作和實際套用中尚需解決的關鍵技術問題、基礎理論問題及其發展趨勢和套用展望。
本書主要供研究人員、工程技術人員開展多機器人系統理論與套用研究工作時參考，也可作為研究生在多機器人系統方面的課程參考讀物。
本書共分11章
第1章：介紹多機器人系統研究的發展概況以及幾種典型的多機器人系統；
第2章：主要介紹多機器人系統的特點、主要研究內容、設計方法及與其密切相關的可借鑑的研究領域；
第3章：介紹多機器人系統體系結構；
第4章：介紹學習的有關理論和方法；
第5章：介紹幾種多機器人避碰規劃的方法；
第6章：介紹多機器人系統實現隊形形成和隊形控制的方法，以及實現目標搜尋和目標圍捕的方法；
第7章：介紹機器人間信息的共享和地圖構建；
第8章：分別從仿真系統設計的角度論述如何實現多機器人系統；
第9章：多仿生機器魚實驗系統設計的角度論述如何實現多機器人系統；
第10章：通過船舶製造業中的一個工程套用實例，說明多機器人系統的實現；
第11章：介紹多機器人系統研究工作和實際套用中尚需解決的關鍵技術問題、基礎理論問題及其發展趨勢和套用展望。
本書主要供研究人員、工程技術人員開發多機器人系統理論與套用研究工作時參考，也可作為研究生在多機器人系統方面的課程參考讀物。
目錄
第1章緒論
1.1多機器人系統研究的發展
1.2一引起典型的多機器人系統
1.2.1群智慧型機器人系統
1.2.2自重構機器人系統
1.2.3協作機器人系統
1.2.4機器人足球賽
1.3小結
第2章多機器人系統中的基本問題
2.1引言
2.2多機器人系統研究的主要內容
2.2.1群體體系結構
2.2.2感知
2.2.3通信
2.2.4學習
2.2.5協調協作機制
2.3多機器人系統的設計
2.3.1設計方法及其流程
2.3.2需要考慮的因素
2.4相關的研究領域
2.4.1控制理論
2.4.2複雜系統科學
2.4.3人工智慧理論
2.5小結
第3章多機器人系統體系結構
3.1引言
3.2機器人體系結構
3.2.1傳統結構
3.2.2包容式結構
3.2.3反應式控制結構
3.2.4分層遞階式體系結構
3.2.5混合式體系結構
3.3面向多機器人系統的機器人體系結構
3.3.1ALLIANCE結構
3.3.2面向多機器人協作系統的一種分層式控制體系結構
3.3.2.1體系結構設計
3.3.2.2機器人基本模型的建立
3.3.2.3MRCS實例分析
3.3.3基於行為的混合分層體系結構
3.3.4面向多機器人系統任務級協作的機器人控制體系結構
3.3.4.1任務級協作
3.3.4.2具體設計
3.3.5基於多DSP並行處理的混合式體系結構3.4小結
第4章多機器人系統中機器人的學習
4.1引言
4.2行為控制參數的學習
4.2.1基於遺傳算法的行為控制參數學習4.2.1.1遺傳算法
4.2.1.2基於參數學習的多機器人協作避碰4.2.1.3多機器人隊形控制的行為參數學習
4.2.2基於案例的空間時間揄的行為參數學習
4.3匯款單強式學習
4.3.1基本概念
4.3.2增中函式分類
4.3.3最佳化模型
4.3.4學習算法
4.3.4.1探索策略
4.3.4.2算法介紹
4.3.5算法收斂度量評價
4.3.6增強學習舉例_搜尋任務
4.4學習分類器系統
4.4.1基本的LCS方法
4.4.2改進的LCS方法
4.4.3仿零點實驗及其結果
4.5小結第5章多機器人避碰規劃
5.1引言
5.2基於行為的避碰規劃
5.2.1Avoid_obstacle行為設計
5.2.2Follow_wall行為設計
5.2.3Avoid_robot行為設計
5.3交通規則法
5.3.1規則的建立
5.3.2利用交通規則的多機器人系統示例
5.4基於協商和意願強度的避碰規劃
5.4.1基本行為設計
5.4.2意願強度與磋商策略
5.4.3基於意願強度的多移動機器人協調的實現
5.4.4仿零點結果
5.5小結
第6章多機器人隊形問題研究
6.1引言
6.2隊形形成問題
6.3隊形控制問題
6.4未知環境下多機器人隊形控制的研究
6.4.1機器人結構設計
6.4.1.1動態障礙物預測模組
6.4.1.2行為庫
6.4.1.3控制參數產生函式模組
6.4.1.4決策模組
6.4.2仿真
6.5動態環境下多移動機器人協作圍捕
6.5.1圍捕任務
6.5.2圍捕行為
6.5.3任務建模
6.5.4機器人策略設計
6.5.5Invader策略設計
6.5.6仿真實驗
6.6小結第7章多機器人系統信息融合與環境構建
7.1引言
7.2信息融合
7.3環境構建
7.4多機器人協作與信息融合在地圖構建中
7.4.1機器人感測器模型
7.4.2基於Dempster_Shafer證據推理理論的信息融合
7.4.2.1基本定義和感測信息融合
7.4.2.2多機器人系統感測信息融鴿民地圖構建
7.4.3地圖構建過程中的多機器人協作
7.4.4仿真結果
7.5環境探測策略
7.5.1多機器人協作地圖構建的動態分區法7.5.1.1基本行為設計
7.5.1.2多機器人構建未知環境地圖的算法7.5.1.3分區算法
7.5.1.4仿真結果
7.5.2基於虛擬力的探測算法
7.5.2.1算法描述
7.5.2.2仿真實驗
7.6小結
第8章多機器人仿真系統
8.1引言
8.2TeamBots
8.3SoccerServer
8.4MissionLab
8.5MultiSim仿真系統
8.5.1仿零點系統的總體設計
8.5.2面向對象的建模
8.5.3仿真平台MultiSim的對象模型
8.5.4仿真平台MultiSim的動態模型
8.5.5仿零點平台MultiSim的功能模型
8.5.6仿真系統介紹
8.5.7仿真實驗舉例
8.6MultiSim多機器人仿真系統
8.7小結
第9章多仿生機器魚系統
9.1引言
9.2系統體系結構
9.3仿生機器魚的設計
9.3.1仿生機器魚的設計原則及步驟
9.3.2魚類遊動的運動學模型簡化
9.3.3運動學模型的數值仿真
9.3.4仿生機器魚的設計與實現
9.3.4.1機器魚的基本結構
9.3.4.2控制系統和控制性能
9.4視覺子系統的設計與實現
9.4.1視覺子系統的框架及工作過程
9.4.2基於顏色信息的圖像識別算法
9.4.3並行圖像處理方法及實現
9.4.4視覺子系統的圖像處理效果
9.5仿生機器魚運動控制與路徑規划算法
9.5.1速度控制算法
9.5.2遊動方向控制算法
9.5.3點到點（PTP）控制算法
9.5.4基於改進的DT方法的路徑規劃
9.5.5實驗結果
9.6多仿生機器魚協調的行為設計及行為策略
9.6.1機器魚的基本行為設計
9.6.2基於行為選擇機制的策略
9.6.3多仿生機器魚系統實驗
9.7系統的集成與實現
9.8小結
第10章多機器人協調搬運、焊接系統
10.1引言
10.2用於對中合攏的多機器人系統平台
10.2.1機器人結構
10.2.2多機器人協調系統結構及協調行為
10.2.3對中合攏工藝
10.2.4系統逆運動學分析
10.3用於環縫焊接的多機器人平台
10.3.1機器人結構
10.3.2多機器人焊接平台結構及協調行為
10.3.3操作圓柱形船體模埠逆運動學分析
10.4環縫焊接中多機器人系統防軸竄控制
10.4.1軸向竄動產生的機理
10.4.2多機器人焊接平台防竄方法10.4.2.1船體模組軸向竄動模型
10.4.2.2用於防竄的多機器人系統自抗擾控制器
10.4.2.3防竄系統的控制與仿真
10.5環縫焊接多機器人系統的載荷分配
10.5.1壓力平衡要求
10.5.2基於典型模擬電路物非線性規劃方法
10.5.3多機器人系統載荷分配方法10.5.3.1船體模組軸一端偏重
10.5.3.2船體模組軸一側偏重
10.5.3.3船體模組一端、一側同時偏重10.5.4仿真
10.6模組化造船中多機器人控制系統的實現
10.6.1多機器人協調系統硬體結構10.6.1.1硬體系統總體結構
10.6.1.2高精度的液壓伺服系統
10.6.2多機器人協調系統軟體設計10.6.2.1上位機制控制軟體設計10.6.2.2下位機控制軟體設計
10.7小結
第11章多機器人系統的研究與套用展望
參考文獻
