五指仿人手

“五指仿人手”又稱“仿人機械手”，是哈爾濱工業大學國家自然科學基金重點的研究項目。該“五指仿人手”以人手的解剖學研究成果為基礎，對具有五個手指和手掌的仿人機械手的數學模型進行研究，採用D-H變換矩陣建立了仿人機械手運動學模型。2009年9月，該樣機通過結題驗收，“五指仿人手”具有力度和位置的感知功能，各手指能夠獨立驅動，可以讓殘疾人實現敲鍵盤的動作。單電機驅動的新型拇指機構具有擬人的空間運動軌跡，單電機驅動的中指、無名指和小指對被抓握物體的形狀具有適應性。研究成果基於機電一體化設計思想，實現了假手機構、感測、驅動和控制系統的高度集成。

集成

仿人型殘疾人假手系統

哈工大機器人研究所課題組研製的殘疾人假手樣機由5個手指組成，大小與成年人手相仿，總重量約500克。整個假手由3個電機驅動，拇指和食指各由1個電機驅動，其餘3個手指採用1個電機驅動。

單電機驅動的新型拇指機構具有擬人的空間運動軌跡，單電機驅動的中指、無名指和小指對被抓握物體的形狀具有適應性。研究成果基於機電一體化設計思想，實現了假手機構、感測、驅動和控制系統的高度集成。

套用

這款“五指仿人手”手樣機可以輕鬆實現抓、握、捏、敲等動作，可幫助手殘疾人的生活實現部分自理。由於中國肢體殘疾人眾多，因此假手產品套用前景廣泛。