主要分類
托盤關節機器人，未安裝托盤(圖源:KUKA)按照 關節機器人的構造分類 ：
1、五軸和六軸關節機器人
擁有五個或六個鏇轉軸，類似於人類的手臂。
套用領域有裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測試、測量、弧焊、點焊、包裝、裝配、切屑工具機、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等。
平面關節機器人SCARA (圖源:EPSON)2、托盤關節機器人
二個或四個鏇轉軸，以及機械抓手的定位鎖緊裝置。
套用領域有裝貨、卸貨、包裝、特種搬運操作、托盤運輸等。
3、平面關節機器人 SCARA
三個互相平行的鏇轉軸和一個線性軸。
套用領域有裝貨、卸貨、焊接、包裝、固定、塗層、噴漆、粘結、封裝、特種搬運操作、裝配等。
此外，還可以 按照關節機器人的工作性質分類，可分為很多種，比如：搬運機器人，點焊機器人，弧焊機器人，噴漆機器人，雷射切割機器人等等。
優點和缺點
優點：
有很高的自由度，5~6軸，適合於幾乎任何軌跡或角度的工作
可以自由編程，完成全自動化的工作
提高生產效率，可控制的錯誤率
代替很多不適合人力完成、有害身體健康的複雜工作，比如，汽車外殼點焊
缺點：
價格高，導致初期投資的成本高
生產前的大量準備工作，比如，編程和計算機模擬過程的時間耗費長
