在武田氏侵攻奧三河前，當地由田峯的菅沼氏、長篠的菅沼氏以及作手的奧平氏這“山家三方眾”控制著。今川義元桶狹間合戰時，山家三方眾附屬今川（德川）氏下。元龜2年（1571年），武田氏以壓倒性的兵力侵攻三河，並寢返了山家三方眾。天正元年（1573年），武田信玄死後，德川家康乘機再寢返作手的奧平氏，同時進攻長篠城。長篠城主菅沼正貞向武田氏請求援軍，武田氏進兵討伐奧平氏。奧平貞能及其子貞昌放棄作手，逃入德川氏領內。武田氏將奧平氏的人質，貞能的次男仙千代於鳳來寺門谷處刑。當時，貞能37歲，息子信昌19歲。之後，家康命貞昌為長篠城主，負責對抗作手的武田軍。
天正3年（1575年） 長篠合戰
長篠合戰4月12日
武田勝賴於躑躅ケ崎武田館的信玄三回忌大法事上向諸將士表明其出陣三河的決意。為了防備越後的上杉謙信進犯川中島，先由高坂彈正昌信為大將，率10000人駐守海津城。隨後武田勝賴親率大軍從躑躅ケ崎館出陣。
4月21日
由勝賴率領的15000武田軍開始侵入德川家康的三河地區。同日，武田軍奪取長篠城（南設樂郡）、吉田城（豐橋市）周圍各城。
5月1日
德川方面依然沒有抵抗。武田軍控制了三河北設樂郡、東加茂郡的村莊，並完成對南設樂郡長篠城的包圍。
5月6日
武田軍攻落二連木、牛久保兩城，逼近吉田城。另一方面，德川家康終於得到武田軍入侵的報告，親自引軍從岡崎城出陣。行軍至額田郡山中，家康命長子信康率7000人於寶藏寺布陣，負責防守通往岡崎城的道路；自己率領剩下的5000人進入吉田城。
5月7日
武田軍包圍吉田城，一副攻城的架勢。德川手下酒井忠次、水野忠重、戶田左門、渡邊半藏等出城應敵，突入武田軍中。武田軍數百人戰死。很快，寡不敵眾的德川軍不得不停止突擊，退回吉田城內固守。
5月10日
勝賴放棄對吉田城強攻，全軍對長篠城進行包圍。15000武田軍分為8隊布陣：
城北大通寺 武田信豐、馬場信春、小山田昌行 2000人
城西瀧川左岸 內藤昌豐、小幡信貞 2000人
城南篠場野 武田信廉、穴山信君、原昌胤、菅沼定真 1500人
有海村附近預備隊 山縣昌景、高坂昌澄 1000人
鳶ケ巢山 武田信實 1000人
醫王寺山本陣 武田勝賴 3000人
後方 甘利信康、小山田信茂 2000人
長篠合戰5月11日
清晨，長篠城中響起了槍聲，武田軍進攻開始。在前日大手門附近發生的小衝突後，今日武田、德川兩軍都傾注全力激戰。武田勝賴在離大手門北1km的醫王寺山本陣督戰。《當代記》、《改正三河後風土記》中記載11日的戰鬥情況：武田軍手持由竹子編成的盾牌攻至二の丸渡合口的門口。德川軍從城中殺出，將武田軍擊退。《長篠日記》中寫到：城中施放弓箭、鐵炮，武田軍死者800餘人。
5月13日
武田軍攻城進入第3天。長篠城主奧平貞昌指揮的城兵500餘人頑強的抵抗著武田軍的猛攻，然而寡不低眾，漸漸顯出敗勢。侍大將今泉內記在矢狹間放箭時中彈，身負重傷。後藤助左衛門也同樣中彈身亡。城兵死者數十人。其中包括自家康之父廣忠以來的譜代家臣、松平景忠手下79歲高齡的設樂雅樂助重次。武田軍控制了瓢丸，奧平貞昌率城兵退守舛型丸。接近本丸西側的武田軍派出甲州金山的金堀工人上陣。
5月13日 晨
與此同時，織田信長接到了家康的出兵要請，親自率領30000大軍從岐阜出發。
5月13日 晚
信長在熱田神宮泊宿，作戰勝祈願。
5月14日 晨
織田軍從熱田出發，傍晚時進入岡崎城。與信長同行的有：嫡子信忠、庶子信雄，重臣柴田修理亮勝家、佐久間右衛門尉信盛、明智十兵衛尉光秀、羽柴筑前守秀吉、瀧川左近將監一益、丹羽五郎左衛門長秀，武將蒲生忠三郎、森武藏守、佐々內藏助、前田又左衛門尉、塙九郎左衛門尉、河尻與兵衛。
5月14日
雖然傷亡人數不斷增加，長篠城兵依然在奧平貞昌的指揮下打退了武田軍一輪又一輪的進攻。為了對抗武田軍的金堀戰術，貞昌命令在本丸內側挖起一道壕溝，並派人巡查。占領了瓢丸的武田軍攻入三の丸。城內山崎善七、奧平出雲、生田、黑屋等持槍殺出，雙方在本丸東的野牛郭交戰。貞昌率城兵一起衝出，打退武田軍。城兵又有數十人戰死。得知武田軍攻城不利的勝賴下令停止強攻，轉而準備圍困長篠，並在瀧川、大野川築起柵欄，防止城兵脫逃。
5月15日 未明
奧平貞昌檢點城中糧食、弓箭彈藥後，告知城兵城中只剩下4天的軍糧，必須派人前往請求援軍。一陣沉默後，城中身份最低的雜兵（此時城中身份自上而下，共有七族五老15人、奧平一族14人、其他武將35人、雜兵70人）鳥居強右衛門勝商出來接受了任務。鳥居強右衛門乘夜色從武田軍疏於防範的野牛郭下水口（污水出口）出城。又幸得晨霧掩護，強右衛門順著梅雨時節水位高漲的瀧川一路漂下4km後順利上岸。數小時後，城兵看見了雁峰山上的狼煙，得知強右衛門成功出城。
5月15日
岡崎城內的作戰會議上，信長向織田、德川家的眾武將說明了各部隊的部署位置。信長從岐阜前來救援時，每個士兵帶有柵木一根（直徑10cm）、繩子一捆。全軍擁有鐵炮3000支，由母衣眾塙九郎左衛門、前田又左衛門、佐々內藏助、野々村三十郎、福富平左衛門等指揮。為了發揮鐵炮的最大威力，信長放棄了可供織田、德川30000萬人以上大軍進行大合戰的廣闊平原有海原，而選擇了狹長的設樂原作為決戰之所。
5月15日 下午2時前後
成功逃出武田軍包圍網的鳥居強右衛門勝商進入岡崎城。在向信長稟告了長篠城的情況後，強右衛門於第二天又馬上動身趕回長篠城。然而由於前次雁峰山上的狼煙被發現，武田軍加緊了警備工作。強右衛門手裡拿著竹子作掩護想趁亂混入長篠城，不料被穴山信君配下與力河原彌太郎捉住，送至武田勝賴的叔父武田信綱（信玄的弟弟）處。
5月16日
早晨，信長、家康一同率大軍38000餘人從岡崎出發。《長篠合戰圖屏風》中畫著，信長身穿赤地錦直垂萌蔥威鎧，腰掛金覆輪太刀，腳下連錢葦毛馬，身後白底黑永樂通寶軍旗飄揚。
長篠合戰5月16日 夜
武田信綱將鳥居強右衛門召到面前，要求強右衛門告訴長篠城兵援軍沒有來。之後，強右衛門被綁在木架上立於瀧川的對岸。出乎武田信綱意料，強右衛門向長篠城大叫道，“信長2~3天后就到！”鳥居強右衛門被身邊的武田軍士兵用槍刺死。武田勝賴開始與武田信綱及其他重臣商議應敵的對策。
5月17日
得知信長即將到達的武田勝賴不得不放棄了對長篠城的包圍。與此同時，信長早上從牛久保出發，後進入野田城。
5月18日
信長早晨從野田城出發，傍晚前到達距離長篠城5~6km的設樂原。織田、德川聯軍各隊按??本參謀本部所編的《大日本戰史》記載織田、德川軍布陣情況：
信長軍
極樂寺山 織田信長、柴田勝家
天神山 織田信忠、河尻秀隆
御堂山 北畠信雄、稻葉一鐵
茶麿山 佐久間信盛、池田信輝、丹羽長秀、瀧川一益
東方 水野信元、安藤范俊、蒲生氏鄉、森長可、羽柴秀吉、不破光治及其他大和、河內、攝津、若狹兵
（計30000人）
家康軍
彈正山 德川家康
松尾山 德川信康
彈正山東 大久保忠世、本多忠勝、榊原康政、石川數正、平岩親吉、酒井忠次、鳥居元忠、內藤家長、松平忠次、本多廣孝、新發田康忠、菅沼定利、松平清宗、松平真乘、三宅康貞、高力清長、大須賀康高、本多重次、小笠原康廣、戶田忠次、松平信一、本多信俊、本多忠次、酒井正親
（計8000人）
織田、德川聯軍在南北狹長的高原設樂原上連夜修築防馬柵，並於次日全部完成。
長篠合戰5月21日 上午8時
武田軍各先手部隊傷亡很大，換由2番隊進攻。左翼的山縣隊後退後，從連子川下游迂迴至德川軍側面，殺入德川軍先鋒大久保七郎右衛門忠世與其弟治右衛門忠佐陣中。大久保隊和率領300德川鐵炮隊的成瀨正一組成了織田、德川聯軍的最右翼。使用金蝶羽差物的忠世和使用石餅差物的弟弟忠佐與山縣昌景配下爭奪一番槍戰功的小菅五郎兵衛忠元、廣瀨鄉左衛門景房、三村伝右衛門形幸互相攻防九次之多。
與此同時，半夜向鳶ケ巢山砦進發的酒井忠次隊也發起了進攻。家康手下形原松平家忠、天野惣次郎、戶田半平表現十分活躍。對鳶ケ巢山砦的攻擊非常成功。負責守備鳶ケ巢山砦的武田軍主將武田兵庫助信實戰死，逃出的小山田昌行、高坂昌澄、室賀信俊等遭到德川軍追擊。德川軍乘勢掩殺，武田軍四散奔逃。長篠城兵得到己方勝利的訊息後，也下城將奧平貞昌的帶領下把城中的武田軍殺退。在武田軍向本隊潰逃的途中，又於有海原有高坂昌澄等200人戰死。然而家康的親族深溝松平家當主三河長澤城主松平主殿助伊忠也在追擊戰中戰死。
5月21日 上午9時
開戰3小時後，設樂原的激戰仍在繼續著。繼山縣隊被大久保隊擊退後，2番小山田信茂隊的突擊也在德川鐵炮隊齊射下敗退。3番西上野眾小幡上總介信貞率領武田家騎兵精銳“赤備”團沖至防馬柵前，同樣遭到鐵炮的猛烈射擊。這時，德川軍石川伯耆守數正、內藤彌次右衛門家長、內藤三左衛門信成、榊原康政、內藤四郎左衛門正成、本多忠勝、櫻井莊之助勝次、河合又五郎等2000人從防馬柵內一起殺出。家康下令“無須取得敵軍項上人頭”。 小幡隊大敗。接著，武田軍左翼主將武田典廄信豐率4番隊突擊，又遭鐵炮狙擊，敗走。德川軍的防馬柵前堆滿了武田“赤備”的屍體。德川軍的傷亡也很慘重，其中包括河合又五郎。德川手下成瀨正一開始進行武田軍旗幟、差物的識別工作。成瀨家是松平家的譜代家臣。永祿3年（1560年），正一離開三河國，投靠武田家。永祿末年再度回到三河，出仕家康。故其對武田家旗指物、武將名都十分熟悉。後正一之子正成為犬山城主，仕名古屋的德川義直。成瀨家歷代世襲尾張藩家老一職。
5月21日 上午10時
武田軍右翼先手馬場美濃守信春隊面對佐々內藏介成政、前田又左衛門利家、福原平左衛門秀勝、野々村三十郎正成指揮的數千鐵炮隊進行突擊。然而設樂原地面雜草叢生，凹凸不平，部隊無法快速移動。能夠到達防馬柵前的不到3~400人。之後，真田源太左衛門信綱及其弟真田兵部丞昌輝、土屋右衛門尉昌次、一條右衛門大夫信龍、穴山陸奧守信君諸隊踩著前面中彈倒下的己方士兵的身體前進，雖然突破了第二道防馬柵，但還是被鐵炮擋在了最後一道防馬柵之後。
5月21日 上午11時
武田軍中央先手內藤修理昌豐隊1000餘人，以及其後原、和田、安中、五味、武田信廉諸隊突擊織田軍中央瀧川左近將監一益、佐久間右衛門尉信盛陣，遭到鐵炮的猛烈射擊，傷亡慘重。就在這時，馬場信春隊沖入佐久間陣中，討殺40餘人。看見防馬柵內馬場隊白底黑山道旗的內藤昌豐隊乘勢猛攻瀧川隊。信長得報後，馬上派出柴田修理亮勝家、丹羽五郎左衛門長秀、羽柴筑前守秀吉等1500人橫向突擊馬場、內藤隊。
5月21日 下午1時
見到武田軍情況危機的山縣三郎兵衛昌景率領小山田、甘利隊的殘部從側面殺入柴田、丹羽、羽柴隊。柴田、丹羽、羽柴隊不敵，敗走。緊接著，山縣昌景又引一軍轉向攻擊德川本陣。本多忠勝指著身穿白糸威具足，頭戴金大鍬形兜的武將大叫：“那人便是山縣昌景！”所有的鐵炮都瞄準了那個騎馬的武將射擊，山縣昌景應聲倒地。武田軍大敗，土屋昌次戰死。據《改正三河後風土記》上記載：山縣昌景的首級被其家臣志村又右衛門交給了織田、德川方。
抵擋住武田軍的突擊後，織田、德川聯軍漸漸開始從防馬柵後殺出。德川軍大須賀五郎左衛門康高、榊原小平太康政、本多平八郎忠勝、平岩七之助親吉、鳥居彥右衛門元忠、石川伯耆守數正等與武田勝賴本隊前備望月遠江守信雅、後備武田左衛門佐信光展開白刃戰。本多作左衛門重次單騎沖入7~8騎武田士兵中，討取武田軍2人，負傷7處，右眼也被刺瞎。大須賀五郎左衛門康高率配下久世三四郎、坂部又十郎、筧助太夫、筧龍之助、伊東鳥助、淺井九郎左衛門、鷲山伝八、柘植又十郎、鈴木角太夫、淺原孫七郎、松下助左衛門、渥美五郎勝吉等討取武田軍多人，表現十分活躍。其中渥美勝吉乃是初陣，年僅19歲，雖身負重傷，仍討取首級。榊原康政隊配下村上彌右衛門、富田三右衛門、伊東彌三、伊奈源左衛門、榊原仁兵衛、鈴木半兵衛等同樣是英勇奮戰，其中伊奈源左衛門戰死。鳥居元忠家臣永田穗積之助討取武田軍中使用“二月”文字差物的武將首級，後經捉到的武田軍士兵辨認，該首級乃是望月遠江守信雅。
信長見機派出母衣隊，全軍一起從防馬柵內衝出。織田軍從正面，德川軍從側面，兩面夾擊武田軍。武田軍潰退，向鳳來寺方向敗走。內藤修理昌豐在途中戰死。
5月21日 下午3時
馬場信春率2~30人殿後，於猿ケ橋邊目送勝賴安全離開後持槍挑落追擊軍4~5騎。後棄槍執刀奮戰，終為長槍刺殺。享年62歲。退離戰場的勝賴身邊僅有初鹿野伝右衛門昌次、土屋惣藏昌恆等10數騎跟隨。初鹿野是年32歲，土屋昌恆乃右翼死戰的土屋昌次之弟，年僅20歲。勝賴為了躲避本多忠勝隊的追擊，只好捨棄軍旗等重物。
5月21日 下午4時
武田家信玄以來的家臣笠井肥後守留下斷後，保護勝賴離開後戰死。勝賴一行土屋惣藏、初鹿野伝右衛門、小山田兄弟等7人途中在菅沼定忠的武節城少加休息，後經信濃回到甲府。前後安全回到甲信的不滿3000人。武田軍此戰死傷、逃亡者10000人以上。
5月21日 傍晚
織田、德川軍停止追擊敗走的武田軍，於申刻（下午3時~下午5時）重新集結部隊，開始掩埋設樂原上兩軍戰死士兵的屍體。
《武德編年集成》記載：織田、德川聯軍斬取武田方首級“一萬二千餘級”。
《信長公記》記載：“宗徒之侍、雜兵一萬討死”。
《大日本戰史》記載：織田、德川聯軍斬獲首級10000餘級，其中5200餘為德川兵所得。織田、德川方戰死者接近6000人。
經首級檢驗，此戰中武田軍戰死的有名武將：“武田兵庫（信實）、下曾根源六、同源七（政秋）、同彌右衛門尉（政基）、油川宮內、同左馬之丞、岩手左馬助、山縣三郎兵衛（昌景）、土屋右衛門尉（昌次）、高坂源五郎（昌澄）、同又八（助宣）、甘利藤藏、高森惠光寺、真田源太左衛門（信綱）、真田兵部（昌輝）、根津甚平、浪合備前（胤成）、內藤修理（昌豐）、小山田五郎兵衛、馬場美濃守（信春）、仁科、岡邊、竹雲、奧津、和氣善兵衛等。”
5月21日 夜
信長、信忠父子及家康進入長篠城，依次召見立戰功的各武將。酒井忠次獲賜薙刀，奧平九八郎貞昌受賞盃，並由信長賜其“信”字，改名信昌。家康賜貞昌名刀大般若長光，以及三河作手、田嶺、長篠、吉良、田原、遠江刑部、吉備、新莊、山梨、高部的土地合計3000貫所領。奧平一族奧平久兵衛貞友、奧平修理定直、奧平但馬久正、奧平周防勝次、奧平次左衛門勝吉、奧平與兵衛定次、奧平土佐定友七人，及老臣山崎善兵衛勝之、生田四郎兵衛勝重、兵藤新左衛門、黑屋甚右衛門勝直、夏目五郎左衛門治員五人也被信長、家康召見受賞。
5月22日~23日
據《信長公記》記載：合戰當日晚信長泊宿於長篠城內，論功行賞。22日下午~23日上午之間，引軍離開長篠。5月25日，回到岐阜城。
5月23日 以後
長篠之後，家康開始著手侵攻武田氏領地。6月2日，攻取遠江二俁城。二俁城原為德川支城。元龜3年（1572年）12月，三方原合戰時被武田氏奪取，由依田信守、信蓄父子守備。家康為了重奪二俁城，在其周圍築起付城毘沙門堂、鳥羽山、蜷原、和田ケ島四座。大久保忠世為主將，引軍包圍二俁城。家康親??駐守的光明城（天龍市大谷），奪取通向駿河、伊豆出入口。
1575年 以後
奧平家的七人、老臣五人有機會拜謁歷代將軍。家康將女兒（龜姬）許配給貞昌，後又賜其松平姓。之後，貞昌於小牧、長久手合戰又立下軍功，敘任從五位下美作守。家康移封關東時，貞昌受封上野國甘樂郡小幡30000石。貞昌以後又參加了關ヶ原合戰，並於戰後負責京都地區的治安維護工作。慶長6年（1601年）3月，貞昌獲美濃加納10萬石加封。龜姬也被稱為加納御前。
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