故事內容
至尊勇者芬達GLand是一個和平的大陸。有一天，傳說中被封印的魔王dorakunesu從天而降，並且帶領魔神軍對芬達GLand發動了大侵攻。
根據傳說，世上只有【希布利斯勇者】能夠打倒魔王，為了免除後患，在魔神軍便來到上任【希布利斯勇者】去世的地方·龍城鎮。在鎮上插著上任勇者留下的【勇者之劍】，據說能夠拔起劍的人便能成為這一任的勇者。於是魔神軍便集合了鎮上的所有人來拔那把劍，以找出勇者並殺死！
就在這時候，龍城鎮的王子·【留迪】挺身而出，對魔神軍發出了開戰宣言，並且嘗試拔起【勇者之劍】，但是卻沒有成功，只拔起了小小一點。魔神軍大怒，在這千鈞一髮之際，布偶【希布】在人群中被推出，摔倒在劍前面，而劍竟然便在光芒萬丈中飛到了希布手中！
集留迪和希布之力，趕跑了鎮上的魔神軍後，魔神軍竟然喚醒了傳說中的城堡戰士再度襲來..在大家陷入絕望之時，希布用勇者的力量喚醒了傳說中保護Castle公主的聖機神軍戰士！龍城鎮的城堡·飛龍城堡變成了巨大的機器人，站立在大地之上！！
操縱飛龍城堡打倒了魔神城堡戰士的希布，得知了自己的身世。原來自己竟然是用前任希布利斯勇者的斗篷製作的布偶，為了維護芬達GLand的和平，拯救Castle公主，希布和王子·留迪、貓女·美亞踏上了艱難的勇者之路....
經過了一路的艱難跋涉，希布一行人在被魔神軍蹂躪的國度喚醒了一個又一個的城堡戰士...最後喚醒了帝王城堡和Castle公主、站在了魔王dorakunesu面前！可是竟然完全不敵，勇者之劍更被強悍的魔王折斷...希布慘被冰封，城堡戰士們被魔化，世界再次陷入絕望的深淵之中...
於是過了3年...希布從冰封中醒來，世界已經面目全非，昔日的同伴也一蹶不振。於是希布再次集合了留迪和美亞，並且因緣巧合之下找到了能夠穿越時空的神鳥【佳班】，回到3年之前，找到了唯一堅持著正義的飛龍城堡，並且讓它和佳班合體，再次為這世界開始了艱難的苦行....
最後當然便是大團圓的結局...這任的希布利斯勇者再次打敗了魔王，世界重新獲得了和平...
人物介紹
主要角色
希布（ヘポイ・ド・プー，配音演員：楊婉清（香港）、增田裕生（日本））
本故事的主角，是由老爺爺以老希布利斯勇者的斗縫縫製，加入了生命力與希布利斯力量的布偶，成為了新一任的希布利斯勇者。希布的家人有：老希布利斯勇者與他的妻子，兩個同樣是布偶的妹妹分別叫菲菲與波波。由於是以老希布利斯勇者的力量而誕生，性格與傳統的勇者一樣，努力不懈，只是言行孩子氣一點。布公仔的柔軟身體亦令希布的軀體能夠應付不同的危機，不過遇水會變得很重。在各城堡近衛戰士，人參道人與ケポナス老師的指導下，希布已有與多拉古一戰的條件，後來聖機神軍與剛魔神軍總動員大戰時，他更為了阻止大規模破壞而重複他爺爺多年前的決定，把帝王城堡與黑色城堡以外所有城堡戰士封印。希布的日版配音演員增田裕生，曾參與《網球王子》及《遊戲王GX》等演出。增田為本作聲演希布時，年僅十二歲，所以與成年後的作品相比，聲線完全不同。
留迪（リュート，配音演員：郭志權（香港）、草尾毅（日本））
希布居住的ドラゴニア大陸的皇子，武功不俗，擅用作為皇族象徵的回力刀，因為多拉古的關係而亡國，自小一直過著流亡的生活。初時留迪自以為自己才是真正的希布利斯勇者，與希布的關係不太好，二人常常競爭誰是最強的。但是大家漸漸認同了對方的實力，而且是最好的夥伴。後來勇者們慘敗於多拉古手下後，留迪一度意志消沉而當了山賊頭子，後來與希布回到三年前後，被愛國的國民所感動重拾了鬥志，後來取了“破邪之劍”更可與麥加度一較高下。後來麥加度浸了“魔王液”，舒拿基使用了超級裝甲後，希布能力上不足以與他們對抗，留迪亦義不容辭把自己的“希布利斯力量”傳給他以壓到對手；在大家對多拉古的不死裝甲束手無奈時，留迪亦成長了，他放下了尊嚴哀求舒拿基幫忙，由此可見他絕對是勇者一行人最好的夥伴。
美雅（ミーヤ・ミーヤ，配音演員：黃麗芳（香港）、久川綾（日本））
貓妖精，有些“萌”的感覺。是城堡公主的侍從，在希布一行人中，猶如參謀的角色。為了協助城堡公主找尋希布利斯勇者，所以擁有感應希布利斯勇者力量的特殊能力，因此美雅初初被剛魔神軍捉去以其能力找尋希布利斯勇者斬草除根，不久被希布救出，成為了他的同伴。美雅平日經常與留迪因瑣事吵架，但不久二人在冒險培養了特別的感情。在三年後的未來，她為了救希布而不幸被黑暗白都城堡所殺。但希布回到三年前改變了命運而避過了一劫，最後能夠與勇者們奮戰至勝利為止。
寬先生（ブンザエモン，配音演員：梁耀昌（香港）、瀧口順平、飛田展男、吉村よう（日本））
商人，愛財如命，而且好女色，眼見希布等人為了找尋聖機神而奔走於世界各地，自己亦想藉此機會找尋財寶與商機，因而成為勇者一行人的同伴。過程中鬧了不少笑話。在希布及留迪回到三年前的世界時，寬先生已成為一名大富翁，最初他拒絕加入希布一行人的旅程，後來他的豪華宅邸被剛魔神軍破壞，家財盡失，不得已才答應加入。
聖機神軍
城堡公主（キャッスル・プリンセス，配音演員：袁淑珍（香港）、西原久美子（日本））
聖機神軍的精神領袖，擁有強大的法力，因此為多拉古所憚忌而被軟禁。希布等人到了天空城市時救出了城堡公主後，多拉古嘗試把聖機神巴朗城堡變成剛魔神，幸好因城堡公主令他動搖，再由希布把潛在的“希布利斯力量”把他回復原狀。其後希布一行人直接挑戰多拉古慘敗後，她犧牲了自己剛得的自由換取勇者一行人的性命。在希布回到三年前的過去時，城堡公主提供了有關“聖機城堡”的重要情報，其後又在聖地與聖機城堡合作使出高級咒文把所有被魔化的聖機神回復原狀，但最後不忍聖神戰剛魔神的戰爭波及世界再把帝王城堡與黑色城堡封印，最後長眠於大地。
多拉古軍團
魔王多拉古（魔王ドラクネス，配音演員：源家祥（香港）、飯冢昭三（日本））
典型RPG遊戲中的魔王，在香港播映時稱為“萬惡魔王-多拉古”。性格冷酷無情，雖然有一妹舒拿基，實際上只視之為棋子看待。而且擁有強大的法力。數十年前與製作希布的帕魯爺爺，一同修煉，兩人更成為希布利斯大師。可惜多拉古懷有野心，乃發動剛魔神軍，企圖侵略法特蘭大陸，最後被帕魯所打敗。數十年後，多拉古捲土重來，喚醒剛魔神軍再次侵略。而其手數位主要幹部大部份都是把一些普通平民再施以邪惡魔法而變成的。真正的多拉古，已經年老體衰，但法力依然強大，平時都會遙遠操控鎧甲，以便與下屬接觸或戰鬥。最後決戰時，與鎧甲合而為一，但仍不敵希布，遺下對希布擁有友情，自己卻始終孤獨的感慨而消散。多拉古也有自己專用的城堡戰士，它就是超剛魔人“黑色城堡”。專用武器是“魔王之劍”，曾借予舒拿基以強化裝甲與希布對決。
麥加度·馮·拉斐爾·度·加布利三世（ミカエル・フォン・ラファエル・ド・ガブリエル三世，配音演員：郭立文（香港）、松本保典（日本））
“希布利斯大師”ケポナス的弟子，擁有一把金色長髮的美男子，後來背叛師門，加入剛魔神軍。麥加度的劍術，武功與“希布利斯”力量皆十分出眾，加上名門望族的出身，因而養成高傲自負的性格。他十分看不起希布，當他與希布比劍弄傷了臉子及看見其天份時，已經對希布十分嫉恨；後來麥加度對力量的渴求導致了與ケポナス決裂，更強奪了魔劍“墮天使之劍”加入魔王多拉古。麥加度與城堡戰士搭檔發揮出的力量也十分驚人，希布與佳班飛龍城堡初期是不敵於麥加度與黑暗白都城堡的組合。當城堡公主想喚醒“聖機城堡”時，麥加度卻搶先一步與多拉古的妹妹舒拿基提早到了“正義之國”的教堂喚醒聖機城堡，得到了聖機城堡的使用權，更與舒拿基進行了結婚儀式。本身除了高強劍術，亦相當有戰術頭腦。曾經指揮黑暗白都城堡，與佳班飛龍城堡決戰，令後者處於下風。最後令希布以希布利斯力量，不得已將白都城堡擊毀。為了修復白都城堡，麥加度再次喚醒最後一部聖機神——聖機城堡，以使白都城堡再次復活。他更指揮被剛魔神軍控制的加多城堡及夏利雲城堡，聯手以魔力咒縛聖機城堡，打算將之擊毀，然而舒拿基執意要在聖機城堡中舉行婚禮邢被逼放棄。此事不單破壞麥加度原先計畫，變回教堂的聖機城堡，得以轉移到飛龍城堡附近，使之從重傷中回復過來。之後留迪得到“破邪之劍”與抗衡，其後希布更得到了最強聖劍-“王者之劍”，麥加度終於嘗到戰敗的屈辱。於是他要求多拉古容許他浸“魔王液”提升力量以報復，其後麥加度力量大增，連希布留迪也不敵，結果擊敗了巴朗城堡的衛士卡柏圖等六人（六人合體而成的MD皇帝．合體王）。但是，留迪把全身的“希布利斯力量”傳給希布，促使他可以使出希布利斯勇者最強奧義“天地空的力量”，麥加度便徹底地戰敗了。事後麥加度沒有死去，但己失去希布利斯力量，變成一位普通人。他更與舒拿基放棄了多拉古軍的身份一起隱居，更產下一孩子。麥加度的全名是由三名熾天使：聖米迦勒（ミカエル）、拉斐爾（ラファエル）與加百利（ガブリエル）組成。
舒拿基（シスターケイト，Sister Kate，配音演員：林丹鳳（香港）、川村萬梨阿（日本））
她不但是魔王多拉古的重要幹部，更是多拉古的妹妹，可謂眾幹部之首。舒拿基樣貌年輕，有一把金色的秀髮（但平時都會用粉紅色大帽子蓋住）。由於美貌再加上其身份地位，養成了刁蠻公主的性格脾氣。當希布把正義之國的剛魔神軍消滅後，舒拿基就在天空城布的法老皇城堡布下陷阱，但希布還是令巴朗城堡覺醒。但因為法老皇城堡憤世嫉俗的性格，舒拿基得以與法老皇城堡合作牽制巴朗城堡，導致三年後黑暗的未來。當希布東山再起在ケポナス處修行時，麥加度因嫉恨而加入剛魔神軍，舒拿基對麥加度一見鍾情，而麥加度為了自己在剛魔神軍的地位更與她來往。其後舒拿基更透露了聖機城堡的情報讓麥加度立下奪取此城堡的大功，因此多拉古準許二人在由聖機城堡的原貌，正義之國的大教堂舉行婚禮。在婚姻舉行的日子，希布等人乘剛魔神軍鬆懈終於奪回聖機城堡，而麥加度即使浸了“魔王液”亦被希布打敗，生死不明。舒拿基以為麥加度戰死十分傷心，此時多拉古認為此兩夫婦沒有價值便教唆其妹向希布報復，舒拿基由是穿上了極危險的超級裝甲迎戰全陣容的聖機神軍。穿了裝備的舒拿基的力量由一刀砍掉夏利雲城堡的手臂可見一班，後來希布發現她的鎧甲有自爆的危險仍然小心使用“王者之劍”把其鎧甲粉碎以救出舒拿基，但由於超級裝甲已吸取舒拿基所有希布利斯力量，令她變回一名普通人，最後麥加度仍然在生，二人決定了一起隱居，舒拿基更在留迪的誠意打動下，提醒希布與留迪關於多拉古還有一真身的秘密。
電飯古/扎古(香港)（ジャークン，配音演員：張炳強（香港）、鹽屋浩三（日本））
原本是售賣電飯煲的販子，因為多拉古答應賜予他更強力量而成為其手下一員。支配著“ 骷髏城堡”，也是令留迪祖國滅亡的兇手。在希布搭飛龍城堡大敗扎古後，扎古仍死心不息要求多拉古為其提升力量再戰一次，可是仍敗於希布手上，最後沒有被殺，變回電飯煲小販。 普力王三世多拉古軍團麾下，統治正義之國。為求勝利可以不擇手段。趁著正義之國先王逝世之機，利用該國人民只聽從權威之象徵“正義之劍”擁有者之號令的心理，收買工匠鑄造偽冒品，向國民宣稱獲得自己已經獲得正義之劍承認領導者身份，並趕走先王之子哈尼旺，獨攬大權，得到被剛魔神軍控制的夏利雲城堡後，又將企圖抵抗的大臣騎士卿，以咒術變成手下“冠軍杯”。同時更以餐具製作成大批士兵，將正義之國牢牢控制。該國在普力王三世管治下，人民逐漸變得自私自利，經常因小事發生爭執。
腦天治（ノーデンキング，配音演員：招世亮（香港）、茶風林（日本））
多拉古軍團的智囊，也是機械天才，作戰重視數據計算，處事小心。外表是一名老者的他，在受到多拉古魔法影響前，其實是賣金魚的少年小販。曾經駕駛“ 高士模城堡”決戰希布的“ 馬哈拿城堡”，由於智慧與魔法力比希布強，連“馬哈拿城堡”也陷入苦戰，因此希望才找冰山，熔岩二城堡進行魔法修行。“高士模城堡”戰敗後，擔任舒拿基的參謀，也有參與使聖機神城堡們魔化的行動。是舒拿基、麥加度以外，勇者一行人最難纏的對手。
曼加沙（マッカサン，配音演員：黃健強（香港）、掛川裕彥（日本））
多拉古大敗勇者一行人後，控制法特蘭3年間產生出來的新幹部，形像很像二戰德蘇的軍官，平時會戴上一副太陽眼鏡和含著菸斗。與由水壺變成的普力王三世一樣，本體是一支菸斗，但實力絕不下於他們，希布未跟隨希布利斯大師修行時，夥伴佳班飛龍城堡也不能壓下曼加沙，但相對麥加度則遜色一點。3年後“黑暗白都城堡”把留迪故鄉聖龍尼亞破壞的行動就是曼加沙指揮的。後來多次戰敗捉去了希布的妹妹波波作為人質，但是對波波很有人情味，更阻止麥加度對波波施下毒手。後來被希布打敗後變回菸斗的原形。
其他角色
人參道人（タクワン道人，配音演員：招世亮（香港）、勝田久（日本））
仙人，持有多種超強神器與道具，包括強力鎧甲“珍珠鎧甲”。當希布想得到強力裝備珍珠鎧甲時，人參道人要他進行嚴格訓練與通過考驗，最後希布在能力與心智上有了很大的進步，道人才獎勵他“珍珠鎧甲”。其後希布藉此裝備配合“白都城堡”，順利打敗プラントキャッスル。但“珍珠鎧甲”對多拉古的攻擊似乎不太耐用，當希布第一次直接決戰多拉古，他還未趕得及令珍珠鎧化身體時，珍珠已被多拉古的火魔法蒸發了一半，留迪此時裝上了餘下了一半的珍珠鎧甲也被打敗。在三年後黑暗的未來中，希布在美雅陣亡感到絕望時，人參道人再次出現，他喚出了時空機器“佳班鳥”讓希布回到三年前重新開始，東山再起。後來多拉古被打敗後他也出席了希布的故鄉ドラゴニア的慶祝大典。
“希布利斯大師”基布拿斯（ケポナス，配音演員：勝田久（日本））
希布利斯大宗派“馬吉加魯基魯”的掌門人，是一名劍術大師，門生除了希布及麥加度，還有帕魯爺爺及魔王多拉古。角色原型來自星球大戰中的尤達大師。
帕魯爺爺（配音員：北村弘一（日本））
希布的“生父”，被希布稱為“爺爺”。其真正身份正是先代勇者，少年時與魔王多拉古份屬同門，更成為“希布利斯大師”，曾率領聖機神軍，與剛魔神軍決戰，最後以封印雙方城堡戰士的做法，令戰爭平息。數十年後，魔王多拉古再度來襲，帕魯爺爺自知年事已高，便縫製出一個洋娃娃，其後更將體內全部希布利斯力量，悉數灌注，便成為擁有生命，亦能運用希布利斯力量的勇者繼承人——希布。
聖機神軍城堡戰士
代表勇者一方的城堡戰士，平時以城堡姿態沉睡，需要藉助神聖金幣喚醒。不過解開封印後，亦可自行變成城堡型態。由於其力量來自勇者，因此勇者一旦遠離，戰鬥力便會大減。而且勇者的實力越強，城堡戰士的威力便會隨之增加。城堡戰士即使甦醒，仍可收納守城戰士或者勇者。其中能夠喚醒帝皇城堡的六位戰士，被稱為“ 六大聖機神”。
而且不同的城堡戰士，亦有其對應的裝備及技能，例如針對格鬥戰的“馬哈拿城堡”、著重火力的“白都城堡”、針對防守力的“剛多城堡”、擁有飛行力的“巴朗城堡”、能夠使用魔法的“法老王城堡”、以及作為聖龍尼亞首都、攻守實力最平均的“飛龍城堡”等。
特徵是胸前或額上，有一扇六角型天窗，天窗內藏城堡戰士核心。
超聖機神-帝王城堡（キングキャッスル，King Castel，配音演員：鄧榮銾（香港）、小杉十郎太（日本））
眾聖機神之首，是力量最強大的一名。身形也比普通城堡戰士大兩倍左右。武器是巨大劍及身上裝置的各式炮台。與其他城堡戰士最大分別在於，城堡戰士型態，只是整座帝王城堡的主體，需要透過兩者結合才能重現原型。在多拉古的野心彰現時，帝王城堡一直與 黑色城堡對峙。而希布等人初敗骷髏城堡時打算直接聯合帝王城堡提早消滅多拉古，結果幫不上忙，還要帝王城堡處處保護。結果他們都遭到帝王城堡的責備，其後希布被他提點要令所有聖機神覺醒藉以提升自己的作戰能力，才有機會打敗與多拉古搭檔的黑色城堡。當希布在黑暗的未來回到三年前時，經過千重難關終於集給六大聖機神的力量令帝王城堡覺醒。當城堡公主封印所有城堡戰士時，帝王城堡與黑色城堡進行了最終的決戰，但二城堡兩敗俱傷同時倒地。最後城堡公主為了戰爭不再波及外面，再次犧牲自己打帝王城堡與黑色城堡封印。
飛龍城堡（ドラゴンキャッスル，Dragon Castel，配音演員：李智良（香港）、山崎たくみ（日本））
“六大聖機神”之一，象徵“勇氣”的聖機神。與其他城堡戰士不同，其本體實際上是城堡頭上的飛龍，得意技是劍術。希布在故鄉對付剛魔神的“ 骷髏城堡”時就是與飛龍城堡拍檔。後來大部份聖機神軍被魔化時，飛龍城堡唯一倖免，可惜孤軍作戰下被“ 黑暗白都城堡”消滅。在希布回到三年前時，飛龍城堡與 佳班鳥產生了共鳴後合體成“ 超進化佳班飛龍城堡”（ハイパードラゴンキャッスル），其實力與“黑暗白都城堡”相當。當聖機神軍被魔化時，飛龍城堡是希布一行人極重要的作戰夥伴。飛龍城堡有一名近衛戰士叫“ 善阿樂”（闘士ダンアロー），曾訓練希布武藝。
白都城堡（バトルキャッスル，Battle Castel，配音演員：盧國權、梁耀昌（香港）、田中秀幸（日本））
“六大聖機神”之一，象徵“友情”的聖機神，以全身裝備的炮台為主要武器，火力強大，包括位於頭部兩側及兩肩的主炮、額頭內藏的飛彈匣、以及胸甲內藏的主炮。（模型版本還有一枚鐳射槍，但未曾在動畫使用過。）此外一對胸甲的星型徽章，更可展開保護罩。至於黑暗化後，武器除主炮外，更可雙手從黑暗龍變成的肩甲上，抽出斧刃，併合體成雙頭長柄斧。初時希布們令白都城堡覺醒時，他為了考驗希布等人的友情是否經得起考驗，擁有作為“希布利斯勇者”的資格而拒絕加入他們，更給了數個難題要他們解決。後來希布也通過了考驗，令白都城堡同意協助他們，打敗了剛魔神軍的“ 布拉多城堡/工廠城堡”。當多拉古使計運用黑暗魔法霧把聖機神軍“魔化”時，白都城堡也被黑暗龍附體，變成了“ 黑暗白都城堡”（ 惡魔怒龍．骷髏錢幣（悪魔怒竜スカルドル）結合後的型態。）。在黑暗的未來三年中，他更殺害了飛龍城堡及把ドラゴニア大陸變成焦土。當希布回到過去時，經過了修行已經能配合佳班飛龍城堡擊殺黑暗白都城堡，但後來麥加度卻使用“ 聖機城堡”使之復活，最後希布靠者最強聖劍---皇者之劍把白都城堡的黑暗裝甲粉碎使之復完。白都城堡有一名近衛戰士叫“ 丁梭度”（剣士デンソード），可以變身成強力的大劍。因此丁梭度的高度，遠較一般MS騎士為高。
法老王城堡（ファラオキャッスル，配音演員：盧國權（香港）、中田和宏（日本））
“六大聖機神”之一，象徵“愛”的聖機神，精於幻術及魔法。武器是雙刀、以及以肩甲結合成的巨大雙刃剪（動畫版未有使用）。厭惡了聖機神與剛魔神多年沒有進展的戰爭，退出了聖機神軍及放棄了其義務。在希布展開冒險時，法老王城堡沉睡於雲層的天空城市，而多拉古的妹妹舒拿基則以法老皇城堡為根據地。對此法老王城堡沒有拒絕，可能是對聖機神多年未能解決法特蘭的戰爭問題感到失望，因而意氣與舒拿基合作。當希布令巴朗城堡覺醒時，舒拿基也率領法老王城堡決戰。巴朗城堡對法老王城堡退出聖機神軍而且倒戈難以了解，二城堡因而爭執。由於舒拿基的實力再加上法老王城堡強力的魔法力，希布與巴朗城堡的搭檔在激戰中不斷吃虧，未能取勝。因此舒拿基與其謀士---主要幹部腦天治有機可乘使用黑暗魔法令大部份聖機神軍變成剛魔神軍，導致三年後黑暗的未來。希布回到三年前東山再起時，為了把“希布利斯力量”發揮至最強，打敗持有“墮天使之劍”的麥加度與多拉古，必須得到傳說中最強的“王者之劍”。但是要得到“王者之劍”，要以強大的魔法力把海中心的聖地重現，所以希布夥同城堡公主再次墾求法老王城堡幫助。勇者一行人再次與法老王城堡會面時，其態度與上次一樣，即使城堡公主遊說亦無法改變，法老王城堡更坦言對聖機神剛魔神戰爭而失望的原因。正當大家都沒有辦法時，希布忽然看見自暴自棄多年的法老王城堡，在沒有人打理下，身上長滿了青苔。由於希布一直視法老王城堡為夥伴，於是自願為法老王城堡清除沒有打理多年的青苔與污跡，不久留迪，主公等人被希布的誠心打動也一起幫忙。法老王城堡最後為希布的愛心及誠意打動，願意在大海開出陸路令聖地重現。希布因而能夠得到“王者之劍”。後來“帝皇城堡”覺醒後，聖機神軍與剛魔神軍雙方都進行了最後總動員，展開了慘烈的大戰，波及四周。城堡公主醒悟了每次雙方的動員大戰，其實對法特蘭的大自然與人民都造成極大傷害，希布此刻亦醒起了法老王城堡退出聖機神軍後自暴自棄的原因。結果希布用盡力“希布利斯力量”，重複當年他爺爺的做法，把帝皇城堡與黑色城堡以外的城堡戰士封印，減少雙方總動員戰爭帶來的禍害。“六大聖機神”中，唯一沒有所屬城堡戰士。
加多城堡(巨機城)（グランドキャッスル，Grand Castel，配音演員：馮永和（香港）、星野充昭（日本））
“六大聖機神”之一，象徵“正義”的聖機神，正如名字“Grand”一樣，以極高防衛力見稱。兩肩可合體成“神聖之盾”。額頭及胸甲兩側都有裝備火炮，不過最常用武器始終是長劍。沉睡在正義之國，後來希布解開石中劍的封印後得以復活。對正義非常執著，曾試過拒絕貪財的寬先生進入體內(城內)，也因此不願攻擊受剛魔神軍控制的夏利雲城堡。
巴朗城堡/男爵城堡（バロンキャッスル，Baron Castel，配音演員：周鸞（香港）、藤原啟治（日本））
“六大聖機神”之一，象徵“希望”的聖機神。唯一擁有飛行能力的聖機神，由外表看來遠較其他城堡戰士年長（單行版本中更有“即使年老仍抱有希望”的對白）。武器是騎槍及盾、以及利用背上巨大十字風車，產生強力鏇風。最初與“法老王城堡”交戰時不敵，被鎖鏈囚禁在天上一片雷雲上，在手下的合體王幫助下，才可拉回地面。然而在救出城堡公主後，受多拉古的黑霧力量所魔化。本來城堡公主和希布合力以其回後原貌，可是勇者一行人被多拉古大敗後又再次被魔化，直至城堡公主在聖機城堡舉行儀式才回復正常。手下的城堡戰士，是能夠合體成“MD皇帝合體王”的MD六人眾。
馬哈拿城堡（マハラキャッスル，Mahana Castel，配音演員：郭立文（香港）、島香裕（日本））
“六大聖機神”之一，象徵“夢”的聖機神。使用雙刀，外貌參考了印度泰姬陵。片頭動畫中，以白色為主調，動畫中則換成黑白兩色。
陶俑城堡/夏利雲城堡（ハニワキャッスル，配音演員：岩永哲哉（日本））
象徵“咒縛”的聖機神。被剛魔神軍以洗腦面具控制。雖然體積龐大，卻擁有極強機動力。除了髮髻型飛彈以及佩劍外，亦可使用法術。後來聖機神軍們再次被魔化時，夏利雲城堡不需再帶上面具了。根據惡魔城堡的記憶，夏利雲城堡早在上一代勇者大戰中，已經裝上洗腦面具，曾與白都城堡交手。與聖機城堡一樣，並非令帝皇城堡復活的六大聖機神之一。
聖機城堡（セントキャッスル，配音演員：菅原淳一（日本））
原本是正義之國的大聖堂，擁有修復其他城堡戰士的力量，聖機城堡本身並不屬於雙方陣營，但在城堡戰士中間，有著最強大影響力，除了在城堡戰士損壞或被毀時可以進行修復（不分陣營亦會相救）。據說只要戀人在聖機城堡中結婚，便等於與雙方城堡戰士結盟，間接統一法特蘭大陸。而聖機城堡內部有一密室，配合城堡公主力量，可以淨化所有被控制的城堡戰士。最初被麥加度搶先喚醒，在舒拿基要求與他結婚、聖機城堡變回大聖堂期間，封印金幣被留迪搶去，令它變成聖機神軍同伴。戰法定位偏向類似治療系的僧侶，但是單獨作戰能力也相當不俗，在城堡公主在其內部舉行儀式受魔化的聖機神軍們攻擊時，聖機城堡也有以寡敵眾的本領。武器是將兩肩裝甲結合成的騎槍。與夏利雲城堡一樣，並非令帝皇城堡復活的六大聖機神之一。
燈塔城堡（ファラオキャッスル）
單行本出場的城堡戰士，頭上可發出正義的光輝。動畫版中成為剛魔神軍成員(48集)。
鐵塔城堡
單行本出場的城堡戰士，身體由鋼架組成，卻耐力十足。動畫中則只在片頭出現。
巴特隆城堡
單行本出場的城堡戰士，繼承了遠古文明的戰士。動畫中則只在片頭出現。動畫版中成為剛魔神軍成員(48集)。
甲烷城堡
單行本出場的城堡戰士，以火焰為主要武器。動畫版中成為剛魔神軍成員(48集)。
大笨鐘城堡
單行本出場的城堡戰士，動畫中則只在片頭出現。
剛魔神軍城堡戰士
剛魔神軍主力兵器，在多拉古力量下，再次復活，並占領法特蘭大陸多處國家。最初是由多拉古喚醒的“骷髏城堡”、“高士模城堡”等等，利用面具控制“夏利雲城堡”、以及挑撥“冰山城堡”及“法老王城堡”與同伴的關係，將之收為己用等組成軍團。後來當希布等人救出城堡公主後，多拉古索性以黑暗力量，直接控制聖機神軍各成員（飛龍城堡除外）。結果令飛龍城堡敗於裝備黑暗龍、剛魔神軍最新主力黑暗白都城堡手上。
除了上述各成員外，剛魔神軍亦有製作量產型城堡戰士，例如“恐龍城堡”等等。
特徵是倒五角型天窗。根據模型版的夏利雲城堡所設定，戴上面具後，額上代表聖機神軍的六角型天窗，便會被剛魔神軍象徵的五角型天窗遮蓋。動畫及單行本中則沒有沿用此設定。
超剛魔人黑色城堡（ダークキャッスル，Dark Castel）與帝皇城堡對立的惡魔城塞，也是魔王多拉古大本營。擁有兩對手臂、兩對雙眼的魔城，也是剛魔神軍力量來源之一。
骷髏城堡（ゴーストキャッスル，配音演員：森川智之（日本））
剛魔神軍城堡，最後被“飛龍城堡”擊毀。主要武器有身體內藏四連發飛彈、以及死神鐮刀。
工廠城堡（プラントキャッスル，配音演員：菅原正志（日本））
剛魔神軍城堡，最後由污染空氣的元兇，變成大型空氣清新機。武器除了由本體噴出毒霧，還有頭頂的可動式煙囪型主炮。
天文台城堡/高士模城堡（コスモキャッスル，配音演員：肥後誠（日本））
剛魔神軍城堡，最後變成開放予民眾的天文台。由腦天治駕駛，當初希布的智慧與魔法力不足時，高士模城堡的實力可以全面制壓馬哈拿城堡。額上的望遠鏡，可將人及MD騎士吸入體內，成為觀星圖上的星座。
恐龍城堡（ディノキャッスル）
剛魔神軍城堡，為數眾多，其中一座曾在希布打算潛入工廠城堡時，與一行人以猜謎對決。
大江戶城堡（大江戸キャッスル）
東方島國的剛魔神軍城堡，在每集開首介紹中出場，不過在動畫中只在剛魔神軍的回憶中出現過。
軍艦城堡
單行本中出場，全身擁有機械的重裝備，實力足與聖機神軍白都城堡匹敵。
自然界城堡戰士
熔岩城堡屬於自然界中，控制火炎的城堡戰士，原本與弟弟冰山城堡一同維護氣侯變化。然而剛魔神軍向冰山城堡進讒，指熔岩城堡打算燒毀整個世界，冰山城堡信以為真，便以暴風雪把兄長冷凍。武器是大石槌、以及噴射火焰。 冰山城堡（配音員：馮錦堂（香港）、森川智之（日本））屬於自然界中，控制寒凍的城堡戰士，與兄長溶岩城堡一同維護氣侯變化。武器是冰劍，以及吹出寒風。
MD騎士
戰士善阿樂/達伽隆（配音演員：馮錦堂（香港））
飛龍城堡軍團團長，出身自名門“達”系一族，可變形為攻城弩。但弱點是射擊時需要有操炮手，否則單靠達伽隆一人，是無法瞄準目標。唯一擁有大量同型機部下的戰士，猶如量產軍團一樣，分別鎮守飛龍城堡外圍城牆，以及偽裝成城門通道兩旁石像。其中親戚達太郎、達二郎、達三郎、達四郎、達五郎五兄弟戰士，更是駐留飛龍城堡體內的軍隊，此外，MD六人眾的達薩古亦是其遠親。
劍士丁梭度（配音演員：郭立文（香港））
白都城堡守護戰士，可變成巨大劍，成為炮擊為主的城堡，唯一白刃戰兵器。 戰士格古洛斯馬哈拿城堡守護戰士，可變成大炮。
戰士當布魯（配音演員：翟耀輝（香港））
剛多城堡守護戰士，可變形成投石機。以鐵球為主要武器，對栽培哈尼旺王子相當嚴格，亦曾教授王子及希布武藝。，MD六人眾的桐柏奴是其遠親。
MD六人眾/MD皇帝．合體王（配音演員：馮錦堂（香港））
巴朗城堡守護戰士，可合體成巨大MD戰士“合體王”，合體後擁有與城堡戰士匹敵的力量。三年後重遇希布，並協助他們尋找法老王城堡。最後為阻擋麥加度而犧牲。不過在剛魔神軍被消滅後，六人又再復活，並在祝賀典禮期間，在街頭表演疊羅漢。
卡帕圖（ガンバード，配音演員：馮錦堂（香港）、山崎たくみ（日本））
合體王上半身、也是MD六人眾隊長，有著鳥型的頭部，也是唯一擁有飛行能力的戰士，因此亦可被希布乘搭，使出空中戰法。武器是背上的巨大星型飛鏢(也是合體王的胸甲)，胸甲內藏小型雷達，打開後可以進行偵測。
桐柏奴（ドンブルー，配音演員：菅原淳一（日本））
銅博奴的親戚、合體王右腳，有著牛型的右肩甲。以老人小販的身份偽裝，後來因為與寬先生在買賣時發生爭執，被格帕圖發現才揭露身份。
薩達爾（ザンダイル，配音演員：岩永哲哉（日本））
合體王右臂，武器為迫擊炮，有著鱷魚型的頭部。在MD六人眾打算一同營救巴朗城堡時，與同伴失散，更因受傷引致失憶，後來成為幼稚園教師。
達薩古（ダンシャーク，配音演員：星野充昭（日本））
合體王左臂，武器是加農炮。有著鯊魚型的頭部及肩甲，與飛龍城堡戰士達伽隆，同樣出身自達系一族。兩人可以互相進行聯絡。
電雷歐（デンライオー，配音演員：肥後誠（日本））
丁梭度的親戚、合體王左腳，有著獅型的左肩甲。
法格因（バンザイン，配音演員：森川智之（日本））
合體王下盤，有著犀牛的頭飾，在MD六人眾失散後，化身成舞娘“美美”，雖然是酒吧中最受歡迎的成員，但外表卻令初次見面的留迪感到噁心。
飛龍
正義飛龍．佳班（正義飛竜ガイバーン，Gaiban）
擁有穿越時空力量的飛龍，原本披著岩石偽裝。人參道人為幫助希布返回三年後的過去，便將佳班交託予他。希布與留迪到達後，發現被黑暗白都城堡，壓制至處於下風的飛龍城堡。為了保護飛龍城堡，希布發動希布利斯力量，令佳班褪下偽裝，並與飛龍城堡合體成“ 佳班飛龍城堡”。
惡魔怒龍．骷髏錢幣（悪魔怒竜スカルドル，Skull Dollars）
剛魔神軍的魔龍，在希布被封印後，與白都城堡合體，成為“ 黑暗白都城堡”，其後更打敗“飛龍城堡”，占領聖龍尼亞。雖然模型版中有獨立現身，但動畫中一出場，已經成為黑暗白都城堡裝備，並未如佳班一樣，出現過未結合狀態。
正義之國
哈尼旺王子正義之國王子，在父王駕崩後本應繼承皇位，但普力王三世要脅工匠，彷制一柄代表皇權象徵的正義之劍，以表示自己是合法繼承者，繼承繼承皇位，哈尼旺被逼逃亡。為了重奪繼承權，曾經試圖強奪正義之劍，最後失敗。直到希布等人幫助下，才得以復位。在希布乘坐佳班回到三年前的法特蘭大陸時，由於正義之國的剛多城堡及夏利雲城堡被魔化，剛魔神軍為了喚醒聖機城堡，再次侵略。 騎士卿哈尼旺王子的託孤大臣，後來被普力王三世施咒，變成“冠軍杯”，雖然成為剛魔神軍將領，卻依然保留堂堂正正的性格。在希布將冠軍杯打敗後亦回複本心。身上鎧甲造型，藍本來自日本名將伊達政宗。
其他
旁白配音演員：盧國權（香港）、西村知道（日本）
製作人員
原作：小早川薫
原作キャラクターデザイン：ぱんよめ&ゴールデンフィッシュ
原作メカニックデザイン：ケンタロウ
企畫：TENYU、亀山泰夫（ASATSU）、杉沢義文（TENYU）
監督：石蔵武（1話～24話）､なみきまさと（25話～50話）
キャラクターデザイン・総作畫監督：辻初樹
美術監督：工藤ただし
撮影監督：枝光弘明
音響監督：原田一男
音楽：和田薫
プロデューサー：倉林伸介（テレビ東京）、杉山豊（NAS）、徳永元嘉（スタジオぎゃろっぷ）
編集：瀬山武司、足立浩
タイトル：マキ・プロ
現像：東京現像所
効果：蔭山満（フィズサウンドクリエイション）
選曲：河合直
録音：山田冨二男
録音：ニュージャパンスタジオ
文芸設定：鶴田寛
アシスタントプロデューサー：和崎伸之
広報擔當：高冢有香（テレビ東京）
演出協力：高橋良輔
アニメーション製作:スタジオぎゃろっぷ
製作：テレビ東京、NAS
各話製作
| 話 | 放送日 | 日文標題 | 腳本 | 分鏡 | 演出 | 作畫監督 |
| 1 | 1990年 10月6日 | ビリビリマンほえる! | 富田祐弘 | 辻初樹 | ||
| 2 | 10月13日 | ハリセンボウ通せんぼ! | 山田隆司 | 桜井弘明 | 大宅光子 | |
| 3 | 10月20日 | マンマンドリルのワナ | 柳川茂 | なみきまさと | 佐々木敏子 | |
| 4 | 10月27日 | ドスンとブタコウモリ | 富田祐弘 | 酒井伸次 | 本橋秀之 | |
| 5 | 11月3日 | ウルセエ象こわいぞう! | 山田隆司 | 開木菜織 | 政木伸一 | - |
| 6 | 11月10日 | お山の大將フレンドル大佐 | 柳川茂 | 桜井弘明 | 大宅光子 | |
| 7 | 11月17日 | ドッカン!マグマ天使 | 富田祐弘 | なみきまさと | 鳥居愛緒 | |
| 8 | 11月24日 | ジャークンはジャー君! | 山田隆司 | 開木菜織 | 政木伸一 | 本橋秀之 |
| 9 | 12月1日 | ダンディーにおまかせ! | 柳川茂 | 酒井伸次 | 半田由利 | |
| 10 | 12月8日 | 愛しのチョッコリーナ | 富田祐弘 | 桜井弘明 | 大宅光子 | |
| 11 | 12月15日 | クイズ王だティノ! | 柳川茂 | 辻初樹 | なみきまさと | 半田由利 |
| 12 | 12月22日 | そんなのアリバカ!? | 海老沼三郎 | 開木菜織 | 東森一 | 本橋秀之 |
| 13 | 1991年 1月12日 | なんたってヘポイ! | 高橋良輔 | 石蔵武 | なみきまさと | 佐々木敏子 |
| 14 | 1月19日 | まよってピンポン | 富田祐弘 | 辻初樹 | ||
| 15 | 1月26日 | かなわん!たくわん道人 | 柳川茂 | 酒井伸次 | 青嶋克己 沢田正人 | |
| 16 | 2月2日 | クジラッコだよ〜ん! | 海老沼三郎 | 桜井弘明 | 大宅光子 | |
| 17 | 2月9日 | ぶりッ子ボンボン | 富田祐弘 | 桜井弘明 | 東森一 | 鳥居愛緒 |
| 18 | 2月16日 | 星ふる丘の玉子様 | 柳川茂 | なみきまさと | 本橋秀之 | |
| 19 | 2月23日 | ドーベロマン ガブリ! | 海老沼三郎 | 辻初樹 | 佐々木敏子 | |
| 20 | 3月2日 | おじゃま蟲モクモクモ | 富田祐弘 | 開木菜織 | 酒井伸次 | - |
| 21 | 3月9日 | 丸かじりナベランチャ | 海老沼三郎 | 桜井弘明 | 大宅光子 | |
| 22 | 3月16日 | あんたのオモウツボ | 柳川茂 | なみきまさと | 鳥居愛緒 | |
| 23 | 3月23日 | アッと驚くマグカップ | 山田隆司 | 開木菜織 | 政木伸一 | 本橋秀之 |
| 24 | 3月30日 | 笑って踴ってブリキング | 富田祐弘 | 酒井伸次 | 佐々木敏子 | |
| 25 | 4月6日 | とんでるスモウトリ | 海老沼三郎 | 桜井弘明 | なみきまさと | 青嶋克己 沢田正人 |
| 26 | 4月13日 | 格闘王キューピースズキ | 柳川茂 | 桜井弘明 | 大宅光子 | |
| 27 | 4月20日 | いきなり!ガッタイオー | 山田隆司 | 開木菜織 | 東森一 | - |
| 28 | 4月27日 | 右や左のゴロゴロー | 富田祐弘 | なみきまさと | 本橋秀之 | |
| 29 | 5月4日 | 嗚呼ファラオキャッスル | 海老沼三郎 | 酒井伸次 | - | |
| 30 | 5月11日 | ごちそう様フカヒレ將軍 | 柳川茂 | 桜井弘明 東森一 | 東森一 | 佐々木敏子 |
| 31 | 5月18日 | 激突!ヘポイ対ドラクネス | 山田隆司 | 開木菜織 | なみきまさと | 小西洋子 |
| 32 | 5月25日 | めざめよ勇者の拳! | 海老沼三郎 | 桜井弘明 | 大宅光子 | |
| 33 | 6月1日 | 再會!リュートとミーヤ | 山田隆司 | なみきまさと | 鳥居愛緒 | |
| 34 | 6月8日 | 時をかけるヘポイ | 柳川茂 | 酒井伸次 | 本橋秀之 | |
| 35 | 6月15日 | ヘポリスマスターへの道 | 富田祐弘 | 松井仁之 | 田中良 | |
| 36 | 6月22日 | 悪の華ミカエル | 山口宏 | 桜井弘明 | 東森一 | 青嶋克己 沢田正人 |
| 37 | 6月29日 | リュート、お前もか!? | 海老沼三郎 | 山口武志 | なみきまさと | 鳥居愛緒 |
| 38 | 7月6日 | さらば老師よ | 山田隆司 | 桜井弘明 | 大宅光子 | |
| 39 | 7月13日 | マッカサン散る! | 柳川茂 | なみきまさと | 本橋秀之 | |
| 40 | 7月20日 | ミカエルの逆タマ作戦 | 富田祐弘 | 松井仁之 | 田中良 | |
| 41 | 7月27日 | セントキャッスルを探せ | 山口宏 | 日色如夏 | - | |
| 42 | 8月3日 | 結婚式をぶっつぶせ | 海老沼三郎 | 桜井弘明 | 酒井伸次 | 鳥居愛緒 |
| 43 | 8月10日 | 絕対無敵王者の剣! | 山田隆司 | 桜井弘明 | 大宅光子 | |
| 44 | 8月17日 | すねるなファラオ | 柳川茂 | なみきまさと | 本橋秀之 | |
| 45 | 8月24日 | ミカエルの逆襲 | 富田祐弘 | 日色如夏 | 青嶋克己 沢田正人 | |
| 46 | 8月31日 | ミカエル敗れたり | 山口宏 | 松井仁之 | 田中良 | |
| 47 | 9月7日 | 復活!キングキャッスル | 海老沼三郎 | 酒井伸次 | 鳥居愛緒 | |
| 48 | 9月14日 | ヘポイ、決死の封印 | 山田隆司 | 桜井弘明 | 大宅光子 | |
| 49 | 9月21日 | 不死身の魔王ドラクネス | 柳川茂 | 開木菜織 | 東森一 | 本橋秀之 |
| 50 | 9月28日 | 最後のヘポリスマスター | 富田祐弘 | なみきまさと 桜井弘明 | なみきまさと | - |
（參考資料： ）
動畫音樂
OP
《カモン！ヘポイ》
作詞：広井王子
作曲：工藤崇
編曲：松井忠重
演唱：草尾毅、久川綾、増田裕生
ED
《ダイナマイトキャット》
作詞：久川綾
作曲：実川俊晴
編曲：松井忠重
演唱：ミーヤ・ミーヤ(久川綾)
音像製品
 至尊勇者 | 【商品】RPG伝說ヘポイ DVD-BOX 【品番】SVDB-0140 【發行商】イーネット・フロンティア 【發售日】2007年4月27日 【內容】正片DVD（1250分） 【初回特典】原創手機掛件 |
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