本書是即利末記和出埃及記之後記載以色列人在曠野四十年的漂泊．以色列人在正月十五日離開埃及(民三十三 3：參出十二 2、5)，並在三月一日(新月)到達西乃曠野(出九1)．到第三日，神在山上啟示自己(16節)，會幕繼而在第二年正月初一豎立起來(四十17)。民數記的起頭，是記載耶和華給摩西的一個命令，日期是第二年的二月初一。在同月的二十日，「雲彩從法櫃的帳幕收上去，以色列人就按站往前行，離開西乃曠野」(民十11、12)。申命記開始時，提到第四年的十一月一日，即離西乃後的三十八年八月零十日。換句話說，民數記包括了三十八年零九個月：這時期通常被稱為曠野流浪時期。
加入這書的明顯目的，是填補西乃啟示與在摩押準備進入應許之地之間的空隙。然而，若細加研究，民數記的寫作目的不止於此。由西乃經亞克巴灣到加低斯巴尼亞，只需要十一日(申一2)。直接的路線還可省去幾天，而取道以東及摩押則只需多走一兩個星期。民數記清楚指出三十八年的旅程，是缺乏信心而有的懲罰，那一代不信的以色列人，全部不能進入應許之地(參申一35、36)。所以，民數記不單是歷史片段，它也表明耶和華的作為。這是一個複雜的故事，背景是神的信實和容忍，對比出以色列民的不忠、叛逆、受挫和叛離。
本書很容易便可分成三個主要部份，每部份由以色列人的旅程劃分，另外在全書的結尾則附記一些雜項。
在曠野，準備起程(一1至十10)
????第一次核點人數(一1——54)
????支派營房及領袖(二 l—34)
????利末人的人數與責任(三1一四49)
????各種規例(五 1—31)
????作拿細耳人之例(六1一27)
????奉獻禮(七 1一八26)
????逾越節守則(九1一14)
????雲柱指引以色列民(九15至十10)
????由西乃到加低斯(十 11至十二 16)
????離開西乃(十11—36)
????路上發生的事(十一 1至十16)
????巴蘭曠野內的加低斯(十三1至二十 13)
????窺探迦南(十三 1—33)
????人民的決定與神的審判(十四 1—45)
????各種規例(十五 1—41)
????可拉叛變(十六 1—50)
????亞倫之杖的故事(十七1—13)
????祭司當得之物(十八1—32)
????潔淨與不潔淨之物(十九1一22)
????離開加低斯之前的事件(二十1一13)
????由加低斯往摩押平原(二十14至二十二 1)
????以東人的拒絕(二十14—21)
????亞倫之死；勝過敵人(二十22至二十二1)
????在摩押平原上(二十二 2至三十二 42)
????巴勒與巴蘭(二十二2至二十四25)
????什亭叛變與瘟疫(二十五1—18)
????第二次核點民數(二十六1—65)
????西羅非哈之女——婦女的權利(二十七1—11)
????指派約書亞為摩西的繼承者(二十七12—23)
????節期的祭禮(二十八至三十16)
????殺戮米甸人(三十一1—54)
????約旦河東的支派所得之份(三十二1一42)
????雜項(三十三1至三十六13)
????回顧出埃及的旅程(三十三1一56)
????以色列地的疆界(三十四 1—29)
????利未人的城(三十五1一34)
????西羅非哈女兒及歸女的產業(三十六 1—13)
民數記傳說為摩西所寫，然而有些學者對此有不同的看法．
因為第一，民數記中對摩西一直用的是第三人稱，第二，民數記有頗多早期資料。然而，在協調資料方面，卻出現若干問題，尤其是某些律法、規條，及祭儀的資料。有部份內容，學者認為是反映了後期的風俗，但目前仍難有一致見解。例如，湯遜提出：＂……雖然這些制度都是摩西時代已經有的基本形式，又雖然它們保存了早年的精神和基本的元素，但是，經過幾百年的使用，它們已在不同時代作出改進……而民數記所記載的形式，已是底本經最後編修後的形式了。＂
民數記