緣起
城市公交1824年，英國道路收費站管理人JohnGreenwood，在曼徹斯特（Manchester）與彭德爾頓（Pendleton）經營公共馬車（Omnibus）服務，駕駛人應乘客請求隨時讓乘客上下車。
1826年，法國退休軍官StanislasBaudry在法國西北部的南特（Nantes）市郊開辦磨麵坊，將蒸汽機排出的熱水供人洗澡而興建公眾浴場，並提供南特市中心與公眾浴場之間的接駁馬車服務。當他發現有些市民利用他的接駁馬車作為移動手段，但並非前往他開設的公眾浴場，他開始將接駁馬車事業化，成立企業提供公共馬車（Omnibus）服務。
1829年7月4日，世界第一輛校車的製造商，英國人GeorgeShillibeer的公共馬車（Omnibus）出現於倫敦街頭，他開設了帕丁頓與英格蘭銀行之間的路線，並於沿線設新路（NewRoad）、薩默斯鎮（SomersTowns）與市路（CityRd）等停靠站，每日每個方向4班。不到十年，這一服務在法國、英國及美國東岸各大城市（如巴黎、里昂、倫敦、紐約）得到普及。
在公共馬車（Omnibus）普及化後，蒸氣式公共汽車（Steambuses）與無軌電車（Trolleybuses）陸續問世。19世紀末至20世紀初，引擎（發動機）技術逐漸成熟，平治於1895年做出第一輛以內燃機驅動的公共汽車BenzOmnibus。
現在大部分公共汽車仍以汽油、柴油引擎為動力。近年有些國家開始研發使用液化石油氣、壓縮天然氣，油電複合動力和純電力驅動的公共汽車。
發展
城市公共運輸是滿足人民民眾基本出行的社會公益性事業，是交通運輸服務業的重要組成部分，與人民民眾生產生活息息相關，與城市運行和經濟發展密不可分，是一項重大的民生工程。推進城市公共運輸行業健康發展，保證城市公共運輸平穩有序運行，對於促進經濟社會可持續發展、改善城市人居環境、促進城市文明、保障廣大人民民眾基本出行權益至關重要。
2010年，全國擁有公共汽電車運營車輛42.05萬輛、45.82萬標台，比上年底分別增長2.1%和3.2%。擁有軌道交通運營車輛8285輛、21165標台，分別增長51.2%和55.8%。出租汽車運營車輛122.57萬輛，增長2.7%。
“十二五”期間，我國經濟社會快速發展，經濟結構加速調整，對外開放日益擴大，城鄉、區域一體化進程迅速推進，城鎮化和機動化進程逐步加快，將是我國城市公共運輸加快發展和迅速轉型的關鍵時期，也是加快落實“公交優先”戰略，實現城市公共運輸優先發展、健康發展、科學發展的重要戰略機遇期。
城市公共運輸“十二五”規劃提出：到2015年，基本確立公共運輸在城市交通系統中的主體地位，公共運輸的服務能力和服務質量明顯提高，行業可持續發展能力顯著增強，推進城市交通向更便捷、更清潔、更和諧的方向發展。其中，1000萬人口以上城市、300萬人口以上城市、100-300萬人口城市以及100萬人口以下城市公共運輸出行分擔率分別要達到40%以上、35%以上、25%以上以及達到15%以上。綜合來看，中國城市公交行業具備較好的發展前景。
結構特點
世界各國城市公共運輸事業的發展進程，受本國經濟和科學技術水平的影響，差異較大，而且由於城市所在的地理環境和政治經濟地位不同，城市公共運輸結構也各具特色。在城市公共運輸結構中一般主要包括公共汽車、無軌電車、有軌電車、快速有軌電車、地下鐵道和出租汽車等客運營業系統。隨著城市的發展,鐵路市郊旅客運輸亦成為重要組成部分。此外,在一些有河湖流經的城市，公共運輸系統中還包括有輪渡。在山區城市中，索道和纜車的運輸也有所發展。磁懸浮客運交通以及無人駕駛的出租客車系統正處於試用階段。
中小城市中一般以公共汽車、有軌電車、無軌電車等為主要客運工具,其特點是靈活機動，成本相對較低，一般是城市公共運輸的主題。
快速大運量公交通系統、包括捷運、輕軌、高速鐵路，該系統可以快速的運載大批量乘客，出現雜我國一些特大城市，例如上海、北京、、廣州、武漢等。它運量大，速度快，可靠性高，並可促進城市土地開發及商業經濟帶的形成，但造價很高，一般作為城市公共運輸的骨架。
輔助公共運輸系統包括出租汽車、三輪車、機車、腳踏車，以滿足乘客不同的出行要求，在城市公共運輸中起著輔助和補充的作用。
特殊公共運輸系統包括輪渡、纜車等、該類共交通受到地理條件的約束，一般在特殊條件下使用。
在現代大城市中，快速有軌電車、地下鐵道等系統逐漸發展成為城市交通的骨幹。公共運輸工具有載量大，運送效率高，能源消耗低，相對污染小和運輸成本低等優點。在交通幹線上這些優點尤其明顯。在中國的一些城市中，有些機關團體的自備客車參與了本單位職工上下班的接送運輸，它在客觀上已經成為城市公共運輸中的一支輔助力量。
交通禮儀
公共運輸是大眾集中的一個地方，因此注重禮儀很重要。
候車時的文明禮儀
候車時要在站台或指定地點等候車輛，不要站在車道上候車。
排隊候車，按先後順序上車，不要擁擠。
上、下車的文明禮儀
等車輛停穩後，依序上下車，不要爭先恐後。
遇太擁擠的車輛，不要上車，如強行攀立車門，容易發生危險。
上下車時，先下後上，不要爭搶；由前門上車，後門下車。禮讓婦女、老人和孩子先上車。
上下車要禮讓，不亂跑，不亂跳。
扶助老弱婦孺、殘障者先上車。
下車後，不要從車前或車後穿越道路，等車開走後，才可通過。
車內文明禮儀。
上車後儘量往裡走，不要站在車門口。
乘客乘車應文明禮貌，主動給老、弱、病、殘、孕及抱嬰者讓座。
上車後應當注意乘車安全和妥善保管好所帶財物，不要把頭、手、胳膊伸出窗外。
乘客應遵守公共道德，不要在車輛內嬉戲、大聲喧譁，車廂內禁止吸菸，不得隨地吐痰，亂扔果皮紙屑等雜物，不得兜售商品和散發廣告。
在車廂內不要和司機閒談及妨礙駕駛員正常操作。
不要為同伴預占座位。
保持車廂和站點的環境衛生；雨雪天，妥善放置所攜雨具，以免影響他人。
行業標準
2019年2月21日，交通運輸部發布了行業標準《城市公共汽電車車輛專用安全設施技術要求》（簡稱《技術要求》），其中具體規定了城市公共汽電車駕駛區防護隔離設施的技術要求。該標準將於2019年3月1日正式實施。
