1918年5月，胡振慶出生於浙江鎮海郭巨鎮的一個基督徒之家。祖父原是鎮中城隍廟的聚首（佛事領頭人）；父親胡聿忠靠織布為生。當英國女傳教士郭傳誠把福音帶到郭巨鎮時，胡聿忠成為第一個信主的人。之後他不顧父親的反對，把福音傳給自己的兄弟們和親戚，不久全家人都成為基督徒，老祖父臨終前也接受了基督。這樣胡家就成為郭巨鎮接受基督教信仰的第一個家族，此後教會在胡家大院建立起來，胡聿忠和他二哥成為教會的長老。
胡振慶從小就和家人一起去教堂聚會，跟父母一起禱告，14歲時就養成晨更禱告的習慣。1935年17歲時，在上虞田湖村的一次奮興會上，他被聖靈充滿，真誠認罪悔改，並決志奉獻自己的一生。同年11月他父親去世。
從1936年起，胡振慶就開始傳道。23歲時和張愛靈結婚，妻子也是一個傳道人的女兒，二人志同道合。1948年，胡振慶變賣了土地田產，開始走村串戶傳福音。1949年之後，西方傳教士撤離，農村教會缺少傳道人。胡振慶不僅擔負起本地教會的責任，還先後到鎮海的北侖，舟山的桃花島等地傳福音，建立教會。許多人因他所傳的福音，生活發生了改變。拜偶像的不再拜了，賭錢的不再賭了，許多窮苦人都從他得到幫助。
在1955年肅反運動中，胡振慶因拒絕參加"三自"而被捕。1956年1月，以"破壞三自運動，私立家庭聚會"的罪名被判刑7年，押送到內蒙古服刑。但57年3月執法機關撤銷原判，他被無罪釋放回家。獲釋後他又四處奔波，看望教會和弟兄姊妹，堅固他們的信心。故一年後，即1958年1月再次被捕，又被判刑7年，押往浙江富春江勞改；後轉到喬湖勞改農場。因在獄中，在勞改期間仍然堅持信仰，堅持禱告，被以"繼續進行反革命活動"罪名加刑5年。1968年又轉到衢州勞改場。1969年7月23日刑滿釋放回家。但在文化大革命中經常被批鬥、遊街，受到殘酷摧殘。
1973年，因胡振慶因看望弟兄姊妹再次以"從事反革命活動"被捕，這是他第三次被囚。先被關在沉家門監獄，後在鎮海看守所關了3年多，最後以"屢教不改，搞反革命宗教"罪名被判處15年徒刑，此時他已58歲，在衢州勞改農場服刑。這次被囚期間，他的妻子張愛靈於1974年7月在逼迫與病痛中死去。直到1980年3月7日，因其病重被釋放，此時他62歲。在漫長的牢獄生涯中，他竟作了500多首詩歌。
獲釋後，胡振慶又繼續為教會福音事工勞碌奔波，起初其活動範圍主要在寧波地區及附近海島。不久即擴展到內陸地區，到過浙江、安徽等許多地方，常常乘船顛簸往返于海島之間。這樣工作整整15年，直到力盡方休。1995年2月7日，胡振慶身患重病逝世於鎮海姜桐岙，年77歲。他的遺囑：
