正文
動點對運動物體的相對運動與運動物體上和動點重合之點的牽連運動的合成運動。例如：汽車對地球表面的運動是相對運動，地球繞地心的轉動是牽連運動，兩者合成汽車對地心的複合運動；滑塊相對搖桿滑動，而搖桿又繞其端軸轉動，兩者合成滑塊的複合運動。飛機甲和飛機乙都在對地面運動，飛機甲對飛機乙的運動即是相對運動。
相對運動、牽連運動和絕對運動 複合運動中，涉及三種物體，即動點、動參考體和靜參考體（或靜參考系）。在上述三例中，動點分別是汽車、滑塊和飛機甲；動參考體是地球、搖桿和飛機乙；而第一例的靜參考系是地心坐標系，後兩例都是地面坐標系。動點相對動參考系的運動叫作相對運動；動參考系相對靜參考系的運動稱為牽連運動；動點相對靜參考系的運動則稱為絕對運動。
動點對動參考系的速度和加速度分別稱為動點的相對速度（記為v）和相對加速度（記為a）。動點相對靜參考系的速度和加速度分別稱為絕對速度(記為v)和絕對加速度（記為a）。若把動點的絕對運動視為由它自己的運動（相對運動）和動系帶著它走的運動（牽連運動）所組成，又把牽連運動視為剛體的運動，則在某瞬時帶動動點的僅是與動點重合的那個動繫上的點，我們稱此點為重合點E。重合點E的速度v和加速度a叫作動點Q的牽連速度和牽連加速度，分別記為v和a。
速度合成定理和加速度合成定理 絕對速度與相對速度、牽連速度之間有依存關係，即動點的絕對速度等於它的相對速度和牽連速度的矢量和。用公式表示為：
v=v+v，
這就是速度合成定理。
加速度合成定理表示各加速度之間存在的定量關係。有以下兩種情形：
① 牽連運動為平動的情況 動點的絕對加速度等於其相對加速度和牽連加速度的矢量和，即
a=a+a。
② 牽連運動中存在轉動的情況 動點的絕對加速度等於它的相對加速度、牽連加速度和科里奧利加速度的矢量和，即
a=a+a+a，
式中a為科里奧利加速度(簡稱科氏加速度)。以ω表示動參考系的角速度，則科氏加速度公式為：
a=2ω×v，
它等於角速度與動點相對速度矢量積的兩倍。當動點的相對速度為零時,或vr與ω的方向線平行時,科氏加速度不存在。科氏加速度是法國力學家G.G.科里奧利於1835年提出的。
