1956年，茅利塔尼亞成為半自治共和國。1957年3月成立“國土議會”，1958年9月28日全民公決通過法國政府提出的憲法，加入“法蘭西共同體”，根據憲法，茅利塔尼亞享有完全的自治權，此議會轉變為茅利塔尼亞制憲會議，成員全部為茅利塔尼亞人。1959年3月，該議會通過毛第一部國家憲法，規定毛為議會制國家。
1959年5月茅利塔尼亞選舉產生“國民議會”，由30名成員組成，全部為茅利塔尼亞重組黨（PRM）黨員。1961年5月，該議會通過了茅利塔尼亞《獨立協定》和憲法修正案，將茅利塔尼亞從議會制改為總統制。
1965年5月，茅利塔尼亞選舉產生新一屆國民議會，由50名成員組成，全部為茅利塔尼亞人民黨（PPM）黨員（該黨由PRM和其他黨重組而成，是當時茅利塔尼亞唯一合法政黨）。
1971年茅利塔尼亞議會改選，成員數量及政黨組成不變，婦女開始進入議會。
1975年茅利塔尼亞議會再次改選，成員數量變為70人，並於1976年增加到77名，新增7名成員為西撒哈拉劃歸到茅利塔尼亞的地區代表。此議會由於1978年7月10日的軍事政變而解散。
1991年7月20日茅利塔尼亞由全民公決通過新憲法，規定行政、立法、司法三權分立，立法權屬議會，議會由國民議會和參議院組成。同年10月頒布國民議員、參議員選舉法。1992年2月頒布議會職能法。1992年3月至4月先後進行國民議會和參議院選舉。國民議會由79名成員組成，通過直接選舉、2輪多數投票產生，參議院由56名成員組成，其中有3名茅利塔尼亞海外代表，通過間接選舉、2輪單名投票產生。
1996年議會兩院進行了改選，成員數量不變。
2000年12月，當局為完善民主制度，引入了議會選舉比例制，國民議會席位由此增加到81席，全部為各地區代表，參議院席位數量不變。
2006年11月至12月的議會選舉又增加了14名政黨提名選舉出的議員，國民議會席位數變為95席，參議院保持56席不變，該屆議會延續至今。
地位
與總統之間的關係
總統以咨文向議會陳述自己意見，但其咨文不容討論。總統可在徵詢總理和議會議長的意見後宣布解散議會。議會選舉應在其後的最少30天、最多60天內舉行。議會在選出15天后應召開會議。如會議是在例會期以外舉行，會期當為15日。在選舉後12個月內總統不得再次解散議會。
總統若被懷疑犯有重大叛國罪，議會兩院可通過投票表決獲得絕對多數同意後，向高級法院提出對總統的指控。高級法院審判總統有罪後，總統將負法律責任。
與政府之間的關係
總理與部長共同向國民議會負責。總理在每年十一月份的會議上向國民議會作關於過去一年政府的活動和次年施政綱領的報告。總理有權要求議會贊同施政綱領。當議會對政府的管理和行為提出質詢時，政府應根據法律規定的形式向議會提供必要的解釋。國民議會可以通過不信任案追究政府責任。不信任案由一名議員明確提交並簽署姓名。此項動議至少有國民議會議員三分之一的人數簽署才能被受理。不信任案提出後經過48小時之後才可以進行表決，它的通過導致政府立即辭職。獲國民議會議員過半數票則算通過，只統計對不信任案的贊成票。辭職政府繼續履行日常公務直至總統任命新總理和新政府。如果不信任案被否決，這些簽署人在同一會期中不得再提出不信任案。
選舉與產生
組成及任期
國民議會的席位根據各選區居民人數而定。每個縣為一個獨立選區，全國共設53個選區。人口低於3萬的選區設一個國民議會議員席位，人口在3萬至10萬的選區設2席，人口超過10萬的選區設3席。努瓦克肖特大區作為一個選區，擁有11個席位。國民議會共有95席，其中81席由各選區選出，根據候選人名單在各自所屬選區得票多少決定席位分配；其餘14席由合法政黨提名候選人參選，全國選民共同投票，根據各黨候選人名單（稱全國名單）得票比例確定席位數。國民議會議員由直接選舉產生，任期五年，屆滿後全部更換。除非議會解散，大選於國民議會結束前60天開始。參議院共有56席，每個選區各產生一名參議員，其餘三個席位在境外僑民中產生。參議員由市政委員會組成的選舉團間接選舉產生，任期6年，每兩年改選其中三分之一。
候選人資格
任何享有政治權利的毛公民皆可競選議員。競選國民議會議員要求年齡在25歲以上，競選參議員要求年齡在35歲以上。候選人只能在一個選區競選，只能在一張名單上登記。絕對無條件競選的情況如下：
加入毛國籍不滿10年者；
被剝奪政治權利和公民權利者；
選舉中賄選和舞弊者；
未復權的破產人和處於司法清理的人。
相對無條件競選的情況如下：
現役軍人和警察；
行政官員；
負責舉行或監督選區中鎮一級選票計算的人員；
負責或將被授權負責選區中鎮一級託管事務的人員；
因拒絕履行某項正當義務而被宣布除名的議員。
候選人參選辦法
候選人應在大選前21天至45天內向選區行政委員會上交參選聲明，聲明包括：姓名、年齡、職務和住址，並交納保證金，只有在獲得10%以上選票後才能收回保證金。候選人資格被確定後將被公布，公布後候選人不得退出競選。由1名省長負責的、包括內政部和法務部聯合任命的2名行政官員和2名公職人員組成行政委員會，負責審查候選人聲明的有效性，審查期限不得晚於大選前20天。
任何候選人都不能接受外國的國家、自然人或法人的直接或間接的資助或物質幫助。
選舉
選舉按選區進行。選區按縣劃分。選民將按照法令規定的日期和時間進行投票。選舉法令將至少在選舉前60天頒布。競選活動於投票前15日開始，於投票前夕零時結束。在只有一個席位的選區，議員將通過單名雙輪多數投票產生，如果一個人在第一輪中已獲得絕對多數票，將不進行第二輪投票。如果無人在第一輪投票中獲絕對數多票，將在第二個周五舉行第二輪投票，由獲得最多票數的兩名候選人參加。如在第二輪投票中雙方所獲票數相等，年長者優先當選。
在多於一個席位的選區，議員將通過多名雙輪多數投票產生，即選民在選票上圈選不多於應選人數的候選人。第一輪選舉中，得票過半者當選。若過半數者超過應選人數，得票多者當選。若不足，則取得票前列若干人舉行第二輪選舉，得票多且過底線者當選。
職權
議會兩院職權是審議通過法律、監督政府的工作、監督國家預算的執行。政府所有法律、法令草案或建議案均需經議會審議並通過。國家財政預算由財政部編制，經內閣會議批准後提交議會審議，議會在11月召開會議時審理。組織結構
1991年7月21日通過的憲法規定行政、立法、司法三權分立，立法權屬議會，議會由國民議會和參議院組成。國民議會
1.國民議會議長國民議會議長是全國第四號人物，在政治生活中有著關鍵的作用，也是議會組織工作的核心人物。其職權由憲法、議會組織與運行法和議會內部章程規定，主要包括：總統解散議會必須先徵詢議長的意見；
總統宣布國家進入緊急狀態必須先徵詢議長的意見；
議長有權任命兩名憲法委員會成員；
議長可將未頒布的法律提交至憲法委員會裁決；
議長主持國民議會與參議院的聯席大會就總統遞交的憲法修改草案進行投票；
議長接收所有有關議員任期或低位變更的決定或通報；
議長召集和主持主席大會，所有的副議長、常設委員會主席、議會黨團主席及財政委員會的總報告人參會；
議長召集和主持議會執行局會議；
議長監督確保各常設委員會的正常運行，接收所有的提案並有權將提案駁回至相關委員會以重新審核；
議長宣布召開、結束或中止例會，確保例會的進行符合議會內部章程並管理會場秩序；
議長在所有的公共集會中代表議會。
2.議會執行局
議會執行局是議會的最高部門，負責組織、領導議會內部工作以及協調議會的對外活動，由12名成員組成，包括議長、5位副議長、1名總務主任和5位秘書。
3.常設委員會
國民議會有5個常設委員會：
（1）財政委員會
（2）外事委員會
（3）經濟事務委員會
（4）司法、內政和國防委員會
（5）伊斯蘭指導與文化社會事務委員會
參議院
1.參議長2.執行局
參議院執行局由1名議長、3名副議長、1名總務主任和3名秘書組成，其職能與國民議會執行局職能一致。
3.常設委員會
參議院設有5個常設委員會：
（1）文化與社會事務委員會
（2）經濟事務和計畫委員會
（3）財政、國家預算監督、審計委員會
（4）憲法條文、立法、直選、行政委員會， (5)外事、國防、武裝力量委員會。
