歷史
洪武十三年(1380)以大都督府權力太大﹐在廢丞相制的同時，為防止軍權的過分集中，也廢大都督府，改為中、左、右、前、後五軍都督府，分別管理京師及各地衛所。五軍都督府各設左、右都督，正一品；都督同知，從一品；都督僉事，正二品。以中軍都督府斷事官為五軍斷事官。洪武十五年（公元1382年），置五軍十衛參軍府，設左、右參軍。洪武十七年（公元1384年），五軍各設左、右斷事2人，提控案牘1人，並從九品。
洪武二十三年（公元1390年），升五軍斷事官為正五品，總治五軍刑獄。分為五司，每司設稽仁、稽義、稽禮、稽智、稽信5人，均為正七品，各理其軍之刑獄。同時，朱元璋為了防範統軍將領的專權，又規定五軍都督府對軍隊無調遣權，其調遣之權由皇帝直接掌管；兵部在軍隊中雖有任免、升調、訓練之權，但不統兵。每逢戰事，由皇帝臨時委派專人擔任總兵官，統率衛所部隊出征，戰事結束，總兵歸還將印，軍隊歸還衛所。
永樂元年(1403)﹐建留守行後軍都督府於北京﹐後仍分五府﹐稱“行在”中﹑左﹑右﹑前﹑後都督府。十八年﹐定都北京﹐除“行在”二字﹐洪熙元年(1425)﹐復稱“行在”。
宣德三年(1428)﹐革“行在”都督府。正統六年(1442)﹐復建五府﹐無“行在”字。各都督府設左右都督(正一品)。都督同知(從一品)﹑都督僉事(正二品)﹐其屬有經歷司經歷(從五品)﹑都事(從七品)等。都督初間以公﹑侯﹑伯為之﹐可參與軍國大事﹔後率以公﹑侯﹑伯署府事﹐同知﹑僉事參贊軍事。清 袁賦誠《睢陽尚書袁氏家譜》：“九世樞（袁可立子），由官生初授詹事府錄事,次任南京都督府後軍都事。”
作用
五軍都督府分領在京除親軍指揮使司外的各衛所和在外各都司衛所。凡武職世官﹑流官﹑土官之襲替﹑優養﹑優給等項﹐所屬皆上報於府﹐府再轉送兵部請選。選定後﹐經府下達都司衛所。首領官之選授和給由﹐皆由吏部。其它如武官誥敕﹑水陸步騎之操練﹐軍伍之清勾替補﹐俸糧﹑屯費與屯種之器械﹑舟車﹐軍情聲息﹐邊腹地圖文冊﹑薪炭荊葦諸事﹐移與相關機構會同處理﹐各府只有統兵權﹐調兵之權在兵部﹐每逢戰事發生﹐由皇帝命將為帥﹐調領五軍都督府所轄衛所之兵佩印出征。軍還即歸印於朝﹐兵回衛所。明中後期五軍都督府失去了參政﹑議政權，由“總內外諸軍事”的中樞機構變成處處受制於兵部的單純執行命令的機構，則是一分為五背後都督府實權削弱殆盡的事實。。五軍都督府和兵部都聽命於皇帝， 五軍都督府調有統兵權而無調兵權，兵部擁有調兵權而無統兵權。五軍都督府和兵部相互節制互不統屬。
抗倭英雄戚繼光、女帥秦良玉都是明末傑出的五軍都督府左都督。
